Контрольна робота 2 математика 2 клас: Контрольные работы по математике для 2 класса | Учебно-методический материал по математике (2 класс) на тему:

Контрольные работы по математике 2 класс

Контрольные работы по математике во 2 классе

по программе М.И. Моро, М.А. Бантовой

Входная контрольная

работа № 1 по теме

«Повторение изученного в 1 классе».

Вариант 1.

  1. Реши задачу:

У Оли в букете 5 кленовых листьев, а осиновых на 6 больше. Сколько осиновых листьев в букете у Оли?

  1. Вычисли:

5 + 4 = 7 + 4 = 14 — 8 = 5 – 0 =

3 + 2 = 8 + 3 = 12 – 9 = 7 – 4 =

10 – 7 = 9 + 8 = 16 – 7 = 6 – 3 =

  1. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «», «», или «=».

8 * 9 6 – 4 * 8 1дм 7см *17 см

5 * 10 9 + 1 * 10 2 дм * 2см

  1. Начерти два отрезка. Один длиной 6 сантиметров, другой на 2 сантиметра меньше.

5*. Придумай и запиши два числа, при сложении которых в результате получится 1.

Вариант 2.

  1. Реши задачу:

Из сада принесли 7 стаканов малины, а смородины на 4 стакана больше. Сколько стаканов смородины принесли из сада?

  1. Вычисли:

10 — 3 = 7 + 8 = 11– 3 = 5 – 4 =

6 + 5 = 2 + 9 = 14– 7 = 9 – 1 =

4 + 4 = 15 — 7 = 13 – 8 = 7 – 3 =

  1. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «», «», или «=».

  1. * 5 8 – 4 * 3 14 см * 1 дм 5 см

10 * 9 5 * 10 – 5 20 см * 2 дм

  1. Начерти два отрезка. Один длиной 6 сантиметров, другой на 2 сантиметра больше.

5*. Придумай и запиши два числа, при сложении которых в результате получится 2.

Контрольная работа № 2 по теме «Нумерация чисел от 1 до 100».

Вариант 1.

1. Реши задачу:

На одной грядке 20 кустов клубники, а на другой на 5 кустов больше. Сколько кустов клубники на двух грядках?

2. Реши примеры:

60 + 5 = 75 — 70 = 56 – 50 + 4 =

46 – 6 = 60 – 20 = 13 – 7 + 60=

3. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «», «», или «=».

8 м * 7 дм 1 м * 98 см

  1. м * 4 см 53 мм * 5 см

4 . Представь числа в виде суммы разрядных слагаемых

56 = +

49 = +

  1. Начертите два отрезка: один длиной 40 мм, а другой на 20 мм длиннее.

Вариант 2.

1. Реши задачу:

В саду 30 кустов смородины, а крыжовника на 2 куста больше. Сколько всего ягодных кустов в саду?

2. Реши примеры:

6 + 40 = 57 – 7 = 11 – 7 + 40 =

78 – 70 = 60 – 40 = 34 – 30 + 7=

3. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «», «», или «=».

6 м * 9 дм 1 м * 92 см

13 мм * 2 см 68 мм * 6 см

4 . Представь числа в виде суммы разрядных слагаемых

78 = +

94 = +

5. Начертите два отрезка: один длиной 60 мм, а другой на 30 мм короче.

Контрольная работа № 3 по теме «Сложение и вычитание»

Вариант 1.

  1. Реши задачу:

На стоянке такси стояло 12 автомашин. После того, как несколько машин уехало, осталось 5 автомашин. Сколько автомашин уехало?

  1. Найди значения выражений:

6 + 7 – 9 = 15 – (3 + 5) =

10 + 3 – 4 = 8 + (12 – 5) =

18 – 10 + 5 = 9 + (13 – 7) =

  1. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «», «», или «=».

4 см 2 мм … 24 мм 1 м … 100 см

7 + 4 … 19 59 мин … 1 ч

  1. Начерти прямоугольник : длина 5 см, ширина 3 см. Вычисли периметр прямоугольника.

5. Из чисел: 48, 1, 14, 4, 40, 81, 8, 18, 84, 44, 80, 88 — выпиши все двузначные числа в порядке возрастания.

Вариант 2.

  1. Реши задачу:

Рыболовы поймали несколько окуней. Из 9 окуней они сварили уху, и у них осталось ещё 7 окуней. Сколько всего окуней поймали рыболовы?

  1. Найди значения выражений:

5 + 8 – 9 = 14 – (2 + 5) =

10 + 5 – 6 = 4 + (16 – 8) =

19 – 10 + 7 = 9 + (18 – 10) =

  1. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «», «», или «=».

3 дм 2 см * 23 см 1 см * 10 мм

8 + 5 * 14 1 ч. * 30 мин

  1. Начерти квадрат, длина стороны которого 4 см. Вычисли периметр квадрата.

  1. Из чисел: 62, 12, 6, 66, 20, 26, 2, 21, 16, 22, 60, 6 выпиши все двузначные числа в порядке возрастания.

Контрольная работа № 4 по теме «Устные приёмы сложения и вычитания в пределах 100»

Вариант 1

  1. Реши задачу.

Маша использовала для поделок 7 шишек, а желудей – на 5 больше. Сколько шишек и желудей использовала Маша?

  1. Найди значения выражений:

50 – 21 = 60 – 20 = 32 + 8 =

45 – 20 = 29 – 2 = 79 – (30 + 10) =

47 + 2 = 87 + 3 = 54 + (13 – 7) =

  1. Сравни:

10 см … 1 м 56 см … 6 дм 5 см

  1. Вставь вместо звёздочек знаки «+» или «-», чтобы записи были верными:

36 * 4 * 8 = 32 23 * 40 * 7 = 70

5*. Вставь в «окошки» числа так, чтобы

  1. равенство сохранилось;

  2. знак равенства изменился на знак «».

52 + … = 52 + …

Сделай две записи.

Вариант 2

  1. Реши задачу.

Лена очистила 13 картофелин, а её сестра на 6 картофелин меньше. Сколько картофелин очистили обе девочки?

  1. Найди значения выражений:

60 – 23 = 70 – 30 = 46 + 4 =

63 – 20 = 40 – 9 = 63 – (15 + 8) =

56 + 3 = 95 + 5 = 48 + (10 – 20) =

  1. Сравни:

10 дм … 1 м 89 см … 9 дм 8 см

  1. Вставь вместо звёздочек знаки «+» или «-», чтобы записи были верными:

23 * 7 * 5 = 25 18 * 50 * 8 = 60

5*. Вставь в «окошки» числа так, чтобы

  1. равенство сохранилось;

  2. знак равенства изменился на знак «».

41 + … = 41 + …

Сделай две записи.

Контрольная работа № 5 за 1 полугодие

Вариант 1.

  1. Вычисли.

57 – 7 = 40 + 17 = 38 – 9 =

93 – 90 = 76 – 4 = 50 – 23 =

61 + 30 = 39 + 7 = (39 – 30) + 5 =

  1. Запиши задачу кратко и реши её:

У Нюши в шкатулочке 15 бантиков, а заколок на 10 больше. Сколько бантиков и заколок у Нюши в шкатулочке?

  1. Реши уравнения :

  1. + х = 17

х – 6 = 8

  1. Сравни выражения:

60 + 30 … 72 + 8

50 – 9 … 50 + 9

  1. Начерти прямоугольник со сторонами 3 см и 2 см и найди его периметр.

Вариант 2.

  1. Вычисли.

32 – 8 = 72 – 2 = 39 – 30 =

70 – 24 = 20 – 8 = 35 – 6 =

51 + 20 = 60 – 32 = 80 – (35 – 20) =

  1. Запиши задачу кратко и реши её:

Ваня прочитал 23 толстые книги, а тонких – на 17 больше. Сколько всего книг прочитал Ваня?

  1. Реши уравнения:

6 + х = 13

х – 8 = 14

  1. Сравни выражения:

80 + 10 … 74 + 6

30 – 4 … 30 + 4

  1. Начерти квадрат со стороной 4 см и найди его периметр.

Контрольная работа №6 по теме «Письменные приёмы сложения и вычитания»

Вариант 1.

  1. Реши задачу.

Из гаража уехало 18 грузовых машин, а легковых на 10 меньше. Сколько всего машин уехало из гаража?

  1. Вычисли столбиком:

36 + 24 = 42 + 37 = 55 + 16 =

97 – 46 = 90 – 35 = 77 – 22 =

3.

Реши уравнения: х + 15 = 37

54 – у = 33

  1. Найди периметр данной фигуры и вырази его в миллиметрах:

4 см

2 см 3 см

3 см

5.Вставь в «окошки» числа так, чтобы записи были верными. 6 дм 3 см =  см

50 мм =  см

Контрольная работа №6 по теме «Письменные приёмы сложения и вычитания»

Вариант 2.

  1. Реши задачу.

Коля нашёл 10 белых грибов, а сыроежек — на 7 больше. Сколько всего грибов нашёл Коля?

  1. Вычисли столбиком:

90 – 35 = 55 – 32 = 67 – 26 =

34 + 47 = 55 + 45 = 68 + 19 =

3. Реши уравнение: х + 22 = 50

y – 18 = 21

  1. 4.Найди периметр данной фигуры и вырази его в миллиметрах:

4 см

1 см

2 см

4 см

5.Вставь в «окошки» числа так, чтобы записи были верными. 5 м 8 дм =  дм

60 мм =  см

Контрольная работа № 7 по теме «Умножение и деление»

Вариант 1.

  1. Сделай к задаче схематический рисунок и реши её:

Кролик на 3 грядках посадил по 4 кустика рассады. Сколько всего капустной рассады посадил Кролик?

  1. Замени сложение умножением

6 + 6 + 6 + 6 + 6 =

3 + 3 + 3 =

  1. Вычисли столбиком:

53 + 37 = 86 – 35 =

36 + 23 = 80 – 56 =

  1. 17 = 88 – 81 =

  1. Реши уравнения:

64 – х = 41 30 + х = 67

  1. Начерти один отрезок длиной 1 дм, а другой на 3 см короче.

Вариант 2.

1. Сделай к задаче схематический рисунок и реши её:

Винни-Пух сочинил 5 пыхтелок, в каждой из которых по 3 строки. Сколько строк сочинил Винни-Пух?

  1. Замени сложение умножением

7 + 7 + 7 + 7 =

2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 =

  1. Вычисли столбиком:

26 + 47 = 87 – 25 =

44 + 36 = 70 – 27 =

69 + 17 = 44 – 71 =

4. Реши уравнения:

х + 40 = 62 х + 17 = 33

  1. .Начерти один отрезок длиной 1 дм, а другой на 1 см длиннее.

Контрольная работа № 8 по теме «Табличное умножение и деление на 2 и 3»

Вариант 1

  1. Сделай к задаче рисунок и реши её.

В детский сад купили 15 рыбок и поместили в 3 аквариума поровну. Сколько рыбок поместили в каждый аквариум?

  1. Реши примеры:

7 ∙ 2 = 9 ∙ 3 = 27 : 3 =

3 ∙ 6 = 2 ∙ 8 = 16 : 2 =

  1. Реши уравнения:

6 ∙ х = 12 х : 3 = 8

  1. Вычисли значения выражений.

84 – (34 – 5) = 40 – 18 + 5 =

  1. Начерти прямоугольник, у которого ширина

2 см, а длина на 3 см больше. Найди периметр этого прямоугольника.

Вариант 2

1. Сделай к задаче рисунок и реши её.

Бабушка испекла 12 пирожков и разложила на 3 тарелки. По сколько пирожков было на тарелке?

2. Реши примеры:

3 ∙ 8 = 7 ∙ 3 = 21 : 3 =

9 ∙ 2 = 2 ∙ 6 = 12 : 2 =

3. Реши уравнения:

9 ∙ х = 18 х : 4 = 3

4. Вычисли значения выражений.

93– (78 – 9) = 50 – 26 + 3 =

5.Начерти прямоугольник, у которого ширина

6 см, а длина на 3 см меньше. Найди периметр этого прямоугольника.

Вариант 2

1. Сделай к задаче рисунок и реши её.

Бабушка испекла 12 пирожков и разложила на 3 тарелки. По сколько пирожков было на тарелке?

2. Реши примеры:

3 ∙ 8 = 7 ∙ 3 = 21 : 3 =

9 ∙ 2 = 2 ∙ 6 = 12 : 2 =

3. Реши уравнения:

9 ∙ х = 18 х : 4 = 3

4. Вычисли значения выражений.

93– (78 – 9) = 50 – 26 + 3 =

5.Начерти прямоугольник, у которого ширина

6 см, а длина на 3 см меньше. Найди периметр этого прямоугольника.

Итоговая контрольная работа за 2 класс

        1. Реши задачу:

В школьных соревнованиях приняли участие 27 девочек, а мальчиков на 16 человек больше. Сколько детей участвовало в соревнованиях?

        1. Вычисли

56 + 37 = 24 : 3 = 3 · 2 + 17=

74 – 39 = 8 · 2 = 35 – (3 ·7) =

89 – 6 = 0 : 7 = 0 + (8 ·2) =

        1. Реши уравнения

37 + х = 60

        1. Сравни:

3 см 5 мм … 36 мм

7дм … 60 см

1 м … 100 см

5 . Сделай рисунок и реши задачу:

Кондитер украсил 3 торта. На каждый торт он положил по 6 вишенок. Сколько вишенок положил кондитер на торты?

  1. Начерти прямоугольник со сторонами 2 см и 3 см. Найди его периметр.

        1. Реши задачу;

В парке растут 34 берёзы, а лип – на 17 больше. Сколько деревьев растёт в парке?

        1. Вычисли:

65 – 48 = 18 : 6 = (43 – 40 ) ·4

26 + 48 = 8 · 3 = 5 ·3 + 6 =

50 – 7 = 4 ·0 = 0 : 3 + 15 =

        1. Реши уравнение

Х + 33 = 42

        1. Сравни

10 см … 1 дм

6 см 7 мм … 60 мм

5 дм 6 см … 65 см

        1. Сделай рисунок и реши задачу:

Кондитер украсил 2 торта. На каждый торт он положил по 6 вишенок. Сколько вишенок положил кондитер на торты?

  1. . Начерти прямоугольник со сторонами 2 см и 3 см. Найди его периметр

Контрольные работы по математике за 1 полугодие 2 класс

Контрольные работы по математике за 1 полугодие 2 класс в соответствии с разными УМК.  

Цель: проверить уровень математической подготовки, прочности усвоения и осознанности материала учащимися по пройденным темам на конец 1 полугодия.

 

Контрольная работа за 1 полугодие 2 класс УМК «Школа России»

Вариант 1

1. Реши задачу:
В ёлочной гирлянде 7 красных лампочек, синих на 6 больше, чем красных, а жёлтых – столько, сколько красных и синих вместе. Сколько в гирлянде жёлтых лампочек?

2. Реши примеры:

   75 + 20 =          90 – 3 =           45 – 5 + 7 =

   80 + 11 =          60 – 20 =          83 – (40 + 30) =

3. Реши уравнение:

   5 + х = 12

4. Найди периметр данной фигуры: (предлагаем четырехугольник или треугольник)

 

5. Вставь в «окошки» числа так, чтобы записи были верными:

   6 дм 3 см =     см                 50 мм =   см

6*. Вместо звёздочек вставь знаки «+» или «- «, а в «окошки» запиши числа так, чтобы записи были верными:

  [ ]  * 8 < 13 – 8                25 + 5 = 37 * [ ]

 


Вариант 2

1. Реши задачу:
На новогоднюю ёлку повесили 11 шаров, сосулек на 4 меньше, чем шаров, а шишек – столько, сколько шаров и сосулек вместе. Сколько шишек повесили на ёлку?

2. Реши примеры:

   54 + 30 =                 80 – 4 =                34 – 4 + 6 =

   70 + 12 =                 40 – 10 =              95 – (60 + 20) =

3. Реши уравнение:

   х + 7 = 16

4. Найди периметр данной фигуры: (предлагается треугольник или четырехугольник)

 

5. Вставь в «окошки» числа так, чтобы записи были верными:

   5 м 8 дм = [ ]  дм                60 мм =[ ]  см

6*. Вместо звёздочек вставь знаки «+» или «-«, а в «окошки» запиши числа так, чтобы записи были верными:

   11 — 7 < [ ]  * 7                   68 * [ ]  = 57 + 3

 

Контрольная работа 2 касс 1 полугодие УМК «Перспектива»

1 вариант

1. Реши задачу.

У продавца было 16 сувениров, он продал 5 сувениров, на другой день он получил со склада ещё 8 сувениров. Сколько сувениров стало у продавца?

2. Сравни выражения

7 ∙2 _ 9 + 6            18 : 2 _ 16 : 2              2дм — 6 см _ 16 см

12 : 2 _ 18 : 3         2 ∙ 6 _ 7                       1 дм + 10 см _ 12 см

3. Реши задачу:

Для украшения 6 пирожных кондитер использовал 12 вишен. Сколько вишен положил кондитер на каждое пирожное?

4. Выполни вычисления.

3 · 3            2 · 7 – 6            16 : 4             10 + 5 ∙ 2 

4 · 5            2 · 9 + 2            0 ∙ 2               18 – 3 ∙ 4 

4 · 3           6 · 3 + 2            12 : 6             15 – 13 + 14 

5. Начерти незамкнутую ломаную линию длиной 12 см из четырёх равных звеньев. Найди длину одного звена.

 

2 вариант

1. Реши задачу.

В бидоне было 14 л молока. Утром взяли 7 л молока, а вечером налили в бидон ещё 6 л. Сколько молока стало в бидоне?

2. Сравни выражения

20 : 5 _ 15 : 3               16 : 8 _ 15 : 5                   1дм + 8см _9 см

3 ∙5 _ 5 ∙ 2                   7 ∙ 2 _ 18                           12 см – 1 дм _ 2 дм

3. Реши задачу:

В три коробки поровну разложили 18 карандашей. Сколько карандашей в одной коробке?

4. Выполни вычисления.

3 · 6                 2 · 8 – 6             18 : 3               9 + 3 ∙ 2

4 · 4                 2 · 9 + 2             0 ∙ 12              16 – 4 ∙ 4

4 · 3                 5 · 3 + 2             20 : 4              18 – 11 + 12

5. Начерти незамкнутую ломаную линию длиной 12 см из четырёх равных звеньев. Найди длину одного звена.

 

 

Перспективная начальная школа. Контрольная работа по математике за первое полугодие 2 класс

Вариант 1

Фамилия ________________________ __________________

1. ЗАДАЧА: В корзине было 18 фруктов. Из них – 9 яблок, а остальные груши. Сколько груш было в корзине?

РИСУНОК _______________________________________________

РЕШЕНИЕ _______________________________________________

ОТВЕТ _______________________________________________

2. ВЫЧИСЛИ:

   46 + 3          35 + 17

  38 — 5            48 + 3

   50 + 37        44 + 6

   83 — 30           50 — 7

3. СРАВНИ:

   1 дм 2 см … 12см                   96 — 90 … 27 — 20

   2 см … 2 дм                           53 + 1 … 50 + 4

4. Начерти первый отрезок длиной 8 см, а второй на 3 см больше. Укажи длину каждого отрезка.

.

.

5. ЗАДАЧА: В каждой из трёх ваз лежит по 2 груши. Сколько груш лежит в этих вазах?

РИСУНОК ___________________________________________

РЕШЕНИЕ ___________________________________________

ОТВЕТ ___________________________________________

6. Начерти квадрат со стороной 2 см и квадрат со стороной 4 см. Вычисли и сравни их периметры. Раскрась тот квадрат, чей периметр меньше.

 

 

 

 

 

Вариант 2

Фамилия ___________________________ _______________________

 

1. ЗАДАЧА: У Ани было 15 цветов. Из них- 8 розы, а остальные

ромашки. Сколько у Ани было ромашек?

РИСУНОК _______________________________________________

РЕШЕНИЕ _______________________________________________

ОТВЕТ _______________________________________________

2. ВЫЧИСЛИ:

   53 + 4               45 + 18

   46 — 5                38 + 4

   60 + 28              26 + 4

   78 — 40               40 — 7

 3. СРАВНИ:

    1 дм 6 см … 16 см           84 — 80 … 56 — 50

    7 см … 7 дм                     72 + 1 … 70 + 3

4. Начерти первый отрезок длиной 7 см, а второй на 5 см меньше. Укажи длину каждого отрезка.

.

.

5. ЗАДАЧА: В каждой из четырёх коробок лежит по 2 карандаша. Сколько карандашей лежит в этих коробках?

РИСУНОК _____________________________________________

РЕШЕНИЕ _____________________________________________

ОТВЕТ _____________________________________________

6. Начерти квадрат со стороной 3 см и квадрат со стороной 4 см. Вычисли и сравни их периметры. Раскрась тот  квадрат, чей периметр больше.

 

 

 

 

 

 

Контрольная работа для 2 класса — Математика — В помощь учителю — Учительские университеты

Контрольная работа для 2 класса за I четверть
Математический диктант

1. На сколько 8 больше 5?
1. Найдите сумму чисел 2 и 4.
2. Первое слагаемое 60, второе слагаемое 20. Найдите сумму чисел.
3. Сумма двух одинаковых слагаемых число 80. Чему равно каждое слагаемое?
4. Какое число на 3 меньше, чем 8?
5. Какое число предшествует числу 88?
6. Последующее число для числа 56?
7. Найдите разность чисел 80 и 30.
8. Уменьшаемое 7, вычитаемое 4. Найдите разность чисел.
9. Какое число меньше 90 на 30?

1. Задача

I вариант
Таня нарисовала 5 бабочек, а Аня на 3 бабочки больше. Сколько бабочек нарисовала Аня?

II вариант
Паша забил в ворота 9 голов, а Дима на 3 гола меньше. Сколько голов забил Дима?

2. Вычислить:

I вариант
90 – 40
61 + 1
30 + 20
89 – 1
3дм 2см = —см
56см =—дм —см

II вариант
80-50
40+30
71+1
84-1
4дм 5см = —см
79см = —дм —см

3. Реши уравнение:
I вариант
а +3 = 9

II вариант
4 + х = 9

4. Реши задачу:
I вариант
Длина прямоугольника 3 см, а ширина 1см. Найди периметр прямоугольника.

II вариант
Длина прямоугольника 3 см, а ширина 2 см. Найди периметр прямоугольника.

Творчество:

5. У семерых братьев по одной сестре. Сколько детей в семье?

6. Два сына и два отца съели 3 яйца. Сколько яиц съел каждый?

7. Сколько на чертеже углов?

Контрольная работа для 2 класса за II четверть

1. Задача
I вариант
Осенью Катя засушила 6 кленовых листочков, а дубовых на 7 больше. Сколько всего листочков засушила Катя?

II вариант
Зина купила 7 тетрадей в клетку, а в линию на 4 тетради больше. Сколько Зина купила всего тетрадей?

2. Вычислить в столбик:
I вариант
36+34
48+22
54+23
48-26
56-26
70-34

II вариант
64+26
53+37
43+35
82-62
90-48
67-53

3. Реши уравнение:
I вариант
а +7 = 13

II вариант
8 + х = 15

4. Реши задачу и начерти квадрат:
I вариант
Сторона квадрата 2 см. Найди периметр квадрата.

II вариант
Сторона квадрата 3 см. Найди периметр квадрата. Найди периметр квадрата.

Творчество:
5. Маша ехала в поезде. Она выглянула в окно и заметила, что перед ней 4 вагона, а за ней еще 2. Сколько вагонов в поезде?
6. На лестнице 11 ступенек. Какая ступенька находится посредине?
7. Сколько квадратов на рисунке?

Контрольная работа для 2 класса III четверть

1. Решить задачи:
I вариант
У Антона 9 тетрадей в клетку, что на 5 меньше, чем в линейку. Сколько тетрадей в линейку?

II вариант
В вазе стояло 9 роз, что на 4 меньше, чем гвоздик. Сколько гвоздик стояло в вазе?

2. Решить задачи:
I вариант
Во дворе гуляло 27 кур и 8 петухов. Когда несколько птиц ушло, осталось 19. Сколько птиц ушло?

II вариант
На кормушке было 15 синиц и 8 воробьёв. Когда несколько птиц улетело, их осталось 6. Сколько птиц улетело?

3. Реши примеры в столбик:
I вариант
36+14
48+39
50-37
83-59

II вариант
56+14
58+29
60-38
84-49

4. Реши уравнение:
I вариант
а – 26 = 44

II вариант
а – 36 = 24

5. Переведи:
I вариант
3дм 5см =—см
85см = —дм —см
220 см =—м— дм
800см = —м

II вариант
7дм 5см =—см
48см = —дм —см
320 см =—м— дм
600см = —м

Творчество:

6. У двух братьев вместе 100 марок. Старший брат подарил младшему на его день рождения 20 марок, и у них стало марок поровну. Сколько марок было у каждого брата до этого?

7. Отец и сыновья катались на трех и двухколесных велосипедах. У велосипедов было всего 7 колёс. Сколько сыновей у отца?

8. Сколько треугольников в данной фигуре?

Контрольная работа за 2 класс IV четверть

1.Решить задачи:
I вариант
В упаковке 15 синих, 12 зелёных и 8 красных воздушных шаров. Сколько всего шаров в упаковке?

II вариант
На кормушке сидело 12 синиц, 4 голубя и 8 воробьёв. Сколько всего птиц на кормушке?

2. Реши
I вариант
Длина прямоугольника 6 дм, а ширина 4дм. Чему равен его периметр?

II вариант
Длина прямоугольника 7 дм, а ширина 3 дм. Чему равен его периметр?

3. Реши примеры в столбик:
I вариант
374+123
409+37
605-283
573-140

II вариант
509+247
534+302
602-245
726-302

4. Реши уравнение:
I вариант
а – 250 = 244+125

II вариант
а – 320 = 127+122

5. Переведи:
I вариант
7дм 6см = —см
93см = —дм —см
640 см = —м —дм
600см = —м

II вариант
9дм 5см = —см
37см = —дм —см
460 см = —м —дм
700см = —м

6. Реши удобным способом:
I вариант
(397 +11) +(3 +249)

II вариант
(496 +11) +(4 +209)

Творчество:

7. У двух друзей 70 марок. Когда один мальчик подарил своему другу 20 марок, то у них марок стало поровну. Сколько у них марок было сначала?

8. Сколько треугольников на чертеже?

% PDF-1.4 5 0 obj > endobj 8 0 объект (Предисловие) endobj 9 0 объект > endobj 11 0 объект (СОДЕРЖАНИЕ) endobj 12 0 объект > endobj 15 0 объект (ВВЕДЕНИЕ) endobj 16 0 объект > endobj 19 0 объект (Математическое моделирование роботов) endobj 20 0 объект > endobj 23 0 объект (Символическое представление роботов) endobj 24 0 объект > endobj 27 0 объект (Пространство конфигурации) endobj 28 0 объект > endobj 31 0 объект (Государственное пространство) endobj 32 0 объект > endobj 35 0 объект (Рабочее пространство) endobj 36 0 объект > endobj 39 0 объект (Роботы как механические устройства) endobj 40 0 obj > endobj 43 0 объект (Классификация роботов-манипуляторов) endobj 44 0 объект > endobj 47 0 объект (Робототехнические системы) endobj 48 0 объект > endobj 51 0 объект (Точность и повторяемость) endobj 52 0 объект > endobj 55 0 объект (Запястья и конечные эффекты) endobj 56 0 объект > endobj 59 0 объект (Общие кинематические устройства манипуляторов) endobj 60 0 obj > endobj 63 0 объект (Шарнирно-сочлененный манипулятор \ (RRR \)) endobj 64 0 объект > endobj 67 0 объект (Сферический манипулятор \ (RRP \) \ 040) endobj 68 0 объект > endobj 71 0 объект (Манипулятор SCARA \ (RRP \) \ 040) endobj 72 0 объект > endobj 75 0 объект (Цилиндрический манипулятор \ (RPP \) \ 040) endobj 76 0 объект > endobj 79 0 объект (Декартов манипулятор \ (PPP \) \ 040) endobj 80 0 объект > endobj 83 0 объект (Параллельный манипулятор) endobj 84 0 объект > endobj 87 0 объект (Наброски текста) endobj 88 0 объект > endobj 91 0 объект (Краткое содержание главы ) endobj 92 0 объект > endobj 94 0 объект (Проблемы) endobj 95 0 объект > endobj 98 0 объект (ЖЕСТКИЕ ДВИЖЕНИЯ И ОДНОРОДНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ) endobj 99 0 объект > endobj 102 0 объект (Представление позиций) endobj 103 0 объект > endobj 106 0 объект (Представление вращения) endobj 107 0 объект > endobj 110 0 объект (Вращение в плоскости) endobj 111 0 объект > endobj 114 0 объект (Вращения в трех измерениях) endobj 115 0 объект > endobj 118 0 объект (Вращательные преобразования) endobj 119 0 объект > endobj 122 0 объект (Преобразования подобия) endobj 123 0 объект > endobj 126 0 объект (Состав вращений) endobj 127 0 объект > endobj 130 0 объект (Поворот относительно текущего кадра) endobj 131 0 объект > endobj 134 0 объект (Вращение относительно неподвижной рамы) endobj 135 0 объект > endobj 138 0 объект (Параметризация вращений) endobj 139 0 объект > endobj 142 0 объект (Углы Эйлера) endobj 143 0 объект > endobj 146 0 объект (Углы крена, тангажа, рыскания \ 040) endobj 147 0 объект > endobj 150 0 объект (Представление оси / угла) endobj 151 0 объект > endobj 154 0 объект (Жесткие движения) endobj 155 0 объект > endobj 158 0 объект (Однородные преобразования) endobj 159 0 объект > endobj 162 0 объект (Краткое содержание главы ) endobj 163 0 объект > endobj 166 0 объект (ПРЯМАЯ И ОБРАТНАЯ КИНЕМАТИКА) endobj 167 0 объект > endobj 170 0 объект (Кинематические цепи) endobj 171 0 объект > endobj 174 0 объект (Прямая кинематика: Конвенция Денавита-Хартенберга) endobj 175 0 объект > endobj 178 0 объект (Проблемы существования и уникальности) endobj 179 0 объект > endobj 182 0 объект (Назначение координатных рамок) endobj 183 0 объект > endobj 186 0 объект (Примеры ) endobj 187 0 объект > endobj 190 0 объект (Обратная кинематика) endobj 191 0 объект > endobj 194 0 объект (Общая задача обратной кинематики) endobj 195 0 объект > endobj 198 0 объект (Кинематическая развязка) endobj 199 0 объект > endobj 202 0 объект (Обратное положение: геометрический подход) endobj 203 0 объект > endobj 206 0 объект (Обратная ориентация) endobj 207 0 объект > endobj 210 0 объект (Примеры ) endobj 211 0 объект > endobj 214 0 объект (Краткое содержание главы ) endobj 215 0 объект > endobj 218 0 объект (Примечания и ссылки) endobj 219 0 объект > endobj 221 0 объект (Проблемы) endobj 222 0 объект > endobj 225 0 объект (КИНЕМАТИКА СКОРОСТИ — МАНИПУЛЯТОР ЯКОБИАН) endobj 226 0 объект > endobj 229 0 объект (Угловая скорость: случай с фиксированной осью) endobj 230 0 объект > endobj 233 0 объект (Кососимметричные матрицы) endobj 234 0 объект > endobj 237 0 объект (Свойства кососимметричных матриц) endobj 238 0 объект > endobj 241 0 объект (Производная матрицы вращения) endobj 242 0 объект > endobj 245 0 объект (Угловая скорость: общий случай) endobj 246 0 объект > endobj 249 0 объект (Добавление угловых скоростей) endobj 250 0 объект > endobj 253 0 объект (Линейная скорость точки, прикрепленной к движущейся рамке) endobj 254 0 объект > endobj 257 0 объект (Вывод якобиана) endobj 258 0 объект > endobj 261 0 объект (Угловая скорость ) endobj 262 0 объект > endobj 265 0 объект (Линейная скорость) endobj 266 0 объект > endobj 269 ​​0 объект (Объединение углового и линейного якобианов) endobj 270 0 объект > endobj 273 0 объект (Примеры ) endobj 274 0 объект > endobj 277 0 объект (Аналитический якобиан) endobj 278 0 объект > endobj 281 0 объект (Особенности) endobj 282 0 объект > endobj 285 0 объект (Разделение сингулярностей) endobj 286 0 объект > endobj 289 0 объект (Особенности запястья) endobj 290 0 объект > endobj 293 0 объект (Особенности руки) endobj 294 0 объект > endobj 297 0 объект (Обратные скорость и ускорение) endobj 298 0 объект > endobj 301 0 объект (Управляемость) endobj 302 0 объект > endobj 305 0 объект (Краткое содержание главы ) endobj 306 0 объект > endobj 309 0 объект (Проблемы) endobj 310 0 объект > endobj 313 0 объект (ПУТЬ И ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРА) endobj 314 0 объект > endobj 317 0 объект (Пространство конфигурации) endobj 318 0 объект > endobj 321 0 объект (Планирование пути с использованием потенциальных полей пространства конфигурации) endobj 322 0 объект > endobj 325 0 объект (Привлекательное поле) endobj 326 0 объект > endobj 329 0 объект (Отталкивающее поле) endobj 330 0 объект > endobj 333 0 объект (Планирование градиентного спуска) endobj 334 0 объект > endobj 337 0 объект (Планирование с использованием потенциальных полей рабочего пространства) endobj 338 0 объект > endobj 341 0 объект (Определение потенциальных полей рабочего пространства) endobj 342 0 объект > endobj 345 0 объект (Сопоставление сил рабочего пространства с совместными силами и моментами) endobj 346 0 объект > endobj 349 0 объект (Алгоритм планирования движения) endobj 350 0 объект > endobj 353 0 объект (Использование случайных движений для выхода из локальных минимумов) endobj 354 0 объект > endobj 357 0 объект (Вероятностные методы дорожной карты) endobj 358 0 объект > endobj 361 0 объект (Выборка конфигурационного пространства) endobj 362 0 объект > endobj 365 0 объект (Соединение пар конфигураций) endobj 366 0 объект > endobj 369 0 объект (Улучшение) endobj 370 0 объект > endobj 373 0 объект (Сглаживание пути) endobj 374 0 объект > endobj 377 0 объект (планирование траектории) endobj 378 0 объект > endobj 381 0 объект (Траектории движения от точки к точке) endobj 382 0 объект > endobj 385 0 объект (Траектории для путей, заданных промежуточными точками) endobj 386 0 объект > endobj 389 0 объект (Историческая перспектива ) endobj 390 0 объект > endobj 392 0 объект (Проблемы) endobj 393 0 объект > endobj 396 0 объект (ДИНАМИКА) endobj 397 0 объект > endobj 400 0 obj (Уравнения Эйлера-Лагранжа) endobj 401 0 объект > endobj 404 0 объект (Одномерная система) endobj 405 0 объект > endobj 408 0 объект (Общий случай) endobj 409 0 объект > endobj 412 0 объект (Общие выражения для кинетической и потенциальной энергии) endobj 413 0 объект > endobj 416 0 объект (Тензор инерции) endobj 417 0 объект > endobj 420 0 объект (Кинетическая энергия для робота n-Link) endobj 421 0 объект > endobj 424 0 объект (Потенциальная энергия для робота n-Link) endobj 425 0 объект > endobj 428 0 объект (Уравнения движения) endobj 429 0 объект > endobj 432 0 объект (Некоторые общие конфигурации) endobj 433 0 объект > endobj 436 0 объект (Свойства уравнений динамики роботов) endobj 437 0 объект > endobj 440 0 объект (Косая симметрия и свойства пассивности) endobj 441 0 объект > endobj 444 0 объект (Границы матрицы инерции) endobj 445 0 объект > endobj 448 0 объект (Линейность в параметрах) endobj 449 0 объект > endobj 452 0 объект (Формулировка Ньютона-Эйлера) endobj 453 0 объект > endobj 456 0 объект (Возвращение к плоскому манипулятору локтя) endobj 457 0 объект > endobj 460 0 объект (Проблемы) endobj 461 0 объект > endobj 464 0 объект (НЕЗАВИСИМЫЙ СОВМЕСТНЫЙ КОНТРОЛЬ) endobj 465 0 объект > endobj 468 0 объект (Введение ) endobj 469 0 объект > endobj 472 0 объект (Динамика привода) endobj 473 0 объект > endobj 476 0 объект (Отслеживание уставки) endobj 477 0 объект > endobj 480 0 объект (Компенсатор ЧР) endobj 481 0 объект > endobj 484 0 объект (Характеристики компенсаторов частичных разрядов) endobj 485 0 объект > endobj 488 0 объект (Компенсатор ПИД) endobj 489 0 объект > endobj 492 0 объект (Насыщенность) endobj 493 0 объект > endobj 496 0 объект (Управление с прогнозированием и вычисленный крутящий момент) endobj 497 0 объект > endobj 500 0 объект (Динамика трансмиссии) endobj 501 0 объект > endobj 504 0 объект (Государственный космический дизайн) endobj 505 0 объект > endobj 508 0 объект (Компенсатор обратной связи состояния) endobj 509 0 объект > endobj 512 0 объект (Наблюдатели) endobj 513 0 объект > endobj 516 0 объект (Проблемы) endobj 517 0 объект > endobj 520 0 объект (МНОГООБРАЗНОЕ УПРАВЛЕНИЕ) endobj 521 0 объект > endobj 524 0 объект (Введение ) endobj 525 0 объект > endobj 528 0 объект (Возвращение к PD-контролю) endobj 529 0 объект > endobj 532 0 объект (Обратная динамика) endobj 533 0 объект > endobj 536 0 объект (Обратная динамика пространства задач) endobj 537 0 объект > endobj 540 0 объект (Надежное и адаптивное управление движением) endobj 541 0 объект > endobj 544 0 объект (Устойчивая линеаризация обратной связи) endobj 545 0 объект > endobj 548 0 объект (Надежное управление на основе пассивности) endobj 549 0 объект > endobj 552 0 объект (Адаптивное управление на основе пассивности) endobj 553 0 объект > endobj 556 0 объект (Проблемы) endobj 557 0 объект > endobj 560 0 объект (СИЛОВОЙ КОНТРОЛЬ) endobj 561 0 объект > endobj 564 0 объект (Введение ) endobj 565 0 объект > endobj 568 0 объект (Рамки координат и ограничения) endobj 569 0 объект > endobj 572 0 объект (Естественные и искусственные ограничения) endobj 573 0 объект > endobj 576 0 объект (Сетевые модели и импеданс) endobj 577 0 объект > endobj 580 0 объект (Операторы импеданса) endobj 581 0 объект > endobj 584 0 объект (Классификация операторов импеданса) endobj 585 0 объект > endobj 588 0 объект (Th \ 351venin и эквиваленты Norton) endobj 589 0 объект > endobj 592 0 объект (Динамика и контроль пространства задач) endobj 593 0 объект > endobj 596 0 объект (Взаимосвязь статической силы и крутящего момента) endobj 597 0 объект > endobj 600 0 объект (Динамика пространства задач) endobj 601 0 объект > endobj 604 0 объект (Контроль импеданса) endobj 605 0 объект > endobj 608 0 объект (Гибридный контроль импеданса) endobj 609 0 объект > endobj 612 0 объект (Проблемы) endobj 613 0 объект > endobj 616 0 объект (ГЕОМЕТРИЧЕСКОЕ НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ) endobj 617 0 объект > endobj 620 0 объект (Введение ) endobj 621 0 объект > endobj 624 0 объект (Задний план ) endobj 625 0 объект > endobj 628 0 объект (Теорема Фробениуса) endobj 629 0 объект > endobj 632 0 объект (Линеаризация обратной связи) endobj 633 0 объект > endobj 636 0 объект (Системы с одним входом) endobj 637 0 объект > endobj 640 0 объект (Линеаризация обратной связи для роботов n-Link) endobj 641 0 объект > endobj 644 0 объект (Неголономные системы) endobj 645 0 объект > endobj 648 0 объект (Инволютивность и голономия) endobj 649 0 объект > endobj 652 0 объект (Системы управления без дрейфа) endobj 653 0 объект > endobj 656 0 объект (Примеры неголономных систем) endobj 657 0 объект > endobj 660 0 объект (Теорема Чоу и управляемость бездрейфующих систем) endobj 661 0 объект > endobj 664 0 объект (Проблемы) endobj 665 0 объект > endobj 668 0 объект (КОМПЬЮТЕРНОЕ ЗРЕНИЕ) endobj 669 0 объект > endobj 672 0 объект (Геометрия формирования изображения) endobj 673 0 объект > endobj 676 0 объект (Рамка координат камеры) endobj 677 0 объект > endobj 680 0 объект (Перспективная проекция) endobj 681 0 объект > endobj 684 0 объект (Плоскость изображения и матрица датчиков) endobj 685 0 объект > endobj 688 0 объект (Калибровка камеры) endobj 689 0 объект > endobj 692 0 объект (Внешние параметры камеры) endobj 693 0 объект > endobj 696 0 объект (Внутренние параметры камеры) endobj 697 0 объект > endobj 700 0 объект (Определение параметров камеры) endobj 701 0 объект > endobj 704 0 объект (Сегментация по порогу) endobj 705 0 объект > endobj 708 0 объект (Краткий статистический обзор) endobj 709 0 объект > endobj 712 0 объект (Автоматический выбор порога) endobj 713 0 объект > endobj 716 0 объект (Подключенные компоненты) endobj 717 0 объект > endobj 720 0 объект (Положение и ориентация) endobj 721 0 объект > endobj 724 0 объект (Моменты) endobj 725 0 объект > endobj 728 0 объект (Центроид объекта) endobj 729 0 объект > endobj 732 0 объект (Ориентация объекта) endobj 733 0 объект > endobj 736 0 объект (Проблемы) endobj 737 0 объект > endobj 740 0 объект (КОНТРОЛЬ НА ОСНОВЕ ВИДЕНИЯ) endobj 741 0 объект > endobj 744 0 объект (Подходы к управлению на основе зрения) endobj 745 0 объект > endobj 748 0 объект (Куда поставить камеру) endobj 749 0 объект > endobj 752 0 объект (Как использовать данные изображения) endobj 753 0 объект > endobj 756 0 объект (Матрица движения и взаимодействия камеры) endobj 757 0 объект > endobj 760 0 объект (Матрица взаимодействия vs.Изображение якобиана) endobj 761 0 объект > endobj 764 0 объект (Матрица взаимодействия для точек) endobj 765 0 объект > endobj 768 0 объект (Скорость неподвижной точки относительно движущейся камеры) endobj 769 0 объект > endobj 772 0 объект (Построение матрицы взаимодействия) endobj 773 0 объект > endobj 776 0 объект (Свойства матрицы взаимодействия точек) endobj 777 0 объект > endobj 780 0 объект (Матрица взаимодействия для нескольких точек) endobj 781 0 объект > endobj 784 0 объект (Законы управления на основе изображений) endobj 785 0 объект > endobj 788 0 объект (Вычисление движения камеры) endobj 789 0 объект > endobj 792 0 объект (Схемы пропорционального регулирования) endobj 793 0 объект > endobj 796 0 объект (Взаимосвязь между конечным эффектором и движениями камеры) endobj 797 0 объект > endobj 800 0 объект (Разделенные подходы) endobj 801 0 объект > endobj 804 0 объект (Восприимчивость к движению) endobj 805 0 объект > endobj 808 0 объект (Краткое содержание главы ) endobj 809 0 объект > endobj 811 0 объект (Проблемы) endobj 812 0 объект > endobj 815 0 объект (Приложение A \ 040 Геометрия и тригонометрия) endobj 816 0 объект > endobj 819 0 объект (Тригонометрия) endobj 820 0 объект > endobj 823 0 объект (Атан2) endobj 824 0 объект > endobj 827 0 объект (Формулы приведения) endobj 828 0 объект > endobj 831 0 объект (Двойной угол идентичности) endobj 832 0 объект > endobj 835 0 объект (Закон косинусов) endobj 836 0 объект > endobj 839 0 объект (Приложение B \ 040 Линейная алгебра) endobj 840 0 объект > endobj 843 0 объект (Дифференциация векторов) endobj 844 0 объект > endobj 847 0 объект (Линейная независимость) endobj 848 0 объект > endobj 851 0 объект (Смена координат) endobj 852 0 объект > endobj 855 0 объект (Собственные значения и собственные векторы) endobj 856 0 объект > endobj 859 0 объект (Разложение по сингулярным числам \ (SVD \)) endobj 860 0 объект > endobj 863 0 объект (Приложение C Устойчивость по Ляпунову) endobj 864 0 объект > endobj 867 0 объект (Квадратичные формы и функции Ляпунова \ 040) endobj 868 0 объект > endobj 871 0 объект (Устойчивость по Ляпунову \ 040) endobj 872 0 объект > endobj 875 0 объект (Устойчивость по Ляпунову для линейных систем \ 040) endobj 876 0 объект > endobj 879 0 объект (Теорема ЛаСалля \ 040) endobj 880 0 объект > endobj 883 0 объект (Приложение D Теория пространства состояний динамических систем) endobj 884 0 объект > endobj 887 0 объект (Представление линейных систем в пространстве состояний \ 040) endobj 888 0 объект > endobj 891 0 объект () endobj 892 0 объект > endobj 895 0 объект () endobj 896 0 объект > endobj 899 0 obj> поток x ڍ RMO0WifJUжh5ZЄ4ZHVIV ό * ​​E7 ? `9gJxeu? 0x’J Ն I’yX ^ Hɤ9VpQ =

Анализ двухсуставной планарной руки робота

Теперь я собираюсь добавить второй сустав к роботу, который я показывал вам ранее, и этот робот немного интересен тем, что конечный эффектор может достигать любой конкретной точки в пределах внешнего максимального круга, описанного этим, например такая легко адаптируемая позиция, такая как адаптивная позиция.Мой робот с двумя степенями свободы может адаптировать любую координату x-y в пределах максимального круга.

С этим роботом с двумя степенями свободы, хотя мы можем адаптировать любую координату x-y в пределах его рабочего пространства, он не может адаптировать произвольную ориентацию. Таким образом, если робот хочет быть в этой конкретной координате xy, другой ориентации этого звена робота нет, потому что ориентация и положение сильно связаны.

Давайте проделаем аналогичную процедуру, чтобы определить позу конечного эффектора этого двухзвенного робота.Я собираюсь записать робота и указать длину двух его звеньев и указать два угла сочленения. Далее мы собираемся повернуть кадр координат скважины на величину Q1. Таким образом, мировая система координат теперь становится серой системой координат, показанной здесь. Затем я переведу эту систему координат вместе с первой связью робота, так что теперь она здесь. Теперь мы применили преобразование в направлении x на расстояние A1. Теперь я собираюсь повернуть рамку на величину Q2, теперь рамка координат выглядит так.

Наконец, я переведу его в направлении x на величину A2. Это дает нам систему координат, прикрепленную к конечному исполнительному элементу робота, позу конечного исполнительного элемента.

Теперь я могу расширить это выражение и перемножить каждую из этих матриц, и результат будет следующим. Еще раз, мы можем посмотреть на поступательный путь этой однородной матрицы преобразования. Эти элементы здесь выдвигаются, и теперь у меня есть выражение для координат x и y конечного эффектора моего двухзвенного робота.Еще раз мы можем видеть, что путь вращения этой матрицы преобразования, который указывает ориентацию концевого эффектора, также является функцией Q1 и Q2. Фактически это функция Q1 + Q2. Итак, еще раз, мы можем использовать Q1 и Q2 для независимого управления x и y, но мы не можем независимо контролировать ориентацию конечного эффектора. Если мы используем Q1 и Q2 для выбора x и y, то ориентация конечного эффектора уже определена и может быть выбрана независимо.

Интересная особенность двухзвенного манипулятора заключается в том, что есть две конфигурации углов сочленения, которые устанавливают концевой эффектор в желаемое положение.Вот одна конфигурация робота, а вот альтернативная конфигурация робота, которая приводит к тому же положению конечного эффектора.

Для двухзвенного робота я уже создал несколько рабочих переменных для представления длин звеньев, это переменные A1 и A2, а также для представления двух углов соединения Q1 и Q2. И здесь вы можете увидеть их числовые значения. Чтобы определить позу конечного эффектора, мне нужно связать вместе ряд элементарных однородных преобразований, поэтому я собираюсь выполнить вращение на Q1 с последующим перемещением и направлением x на A1 с последующим вращением Q2 с последующим перемещением по оси x направление по длине звена 2.

И я собираюсь проанализировать два суставных угла, Q1 и Q2. Здесь у нас есть однородное преобразование, представляющее позу концевого эффектора двухзвенного робота, и положение концевого эффектора здесь задается этими двумя числами, и эта матрица 2X2 здесь представляет ориентацию концевого эффектора.

Теперь мы можем заменить эти числовые значения символами, поэтому я определил символы Q1 и Q2 и символы для A1 и A2. Теперь мы можем видеть в рабочем пространстве, что эти вещи являются символическими объектами, что касается MATLAB.И я могу повторить эту функцию trchain2, и теперь у меня есть символическое представление позы этого двухзвенного робота-манипулятора.

Я могу импортировать модель двухзвенного манипулятора в качестве инструментария функции mdl_planar2 и создать в работе новый объект под названием P2, который представляет этот робот-манипулятор.

Что я могу сделать, так это снова вызвать метод обучения, и здесь мы видим двухзвенного робота-манипулятора, и я могу отрегулировать углы его сочленений и посмотреть, как он движется.Здесь у нас есть координаты x и y концевого эффектора робота, и мы видим, что они обновляются по мере того, как я регулирую углы суставов.

Интересная особенность двухзвенного манипулятора состоит в том, что есть два набора углов сочленения, которые приводят к одинаковому положению конечного эффектора. Я собираюсь использовать метод построения графика и переместить робота в конфигурацию, в которой первый сустав имеет нулевой угол, а сустав 2 имеет угол пи в два радиана.

И вот мы видим робота именно в этой конфигурации.Теперь я собираюсь изобразить его в другой конфигурации, этот угол будет равен пи на два, а этот угол будет минус пи на два.

Мы видим, что конечный эффектор робота занимает точно такое же положение. У робота другая конфигурация, конечный эффектор имеет другую ориентацию, но положение точно такое же.

Банк вопросов по математике 2 класса

Переключить навигацию 0

0

  • Железные дороги
  • UPSC
  • Банковское дело
  • SSC
  • CLAT
  • JEE Main и Advanced
  • NEET
  • NTSE
  • KVPY
  • Обучение
  • Оборона
  • 12-й класс
  • 11-й класс
  • 10-й класс
  • 9-й класс
  • 8-й класс
  • 7-й класс
  • 6-й класс
  • 5-й класс
  • 4 класс
  • 3-й класс
  • 2-й класс
  • 1-й класс
  • Другой экзамен
  • Дошкольное образование
  • Государственный экзамен депутата
  • Государственные экзамены UP
  • Государственные экзамены Раджастана
  • Государственные экзамены Джаркханда
  • Государственные экзамены Чхаттисгарх
  • Государственные экзамены Бихара
  • Экзамены штата Харьяна
  • Государственные экзамены Гуджарата
  • Государственные экзамены MH
  • Государственные экзамены штата Химачал
  • Государственные экзамены Дели
  • Государственные экзамены Уттаракханда
  • Государственные экзамены Пенджаба
  • Государственные экзамены J&K
  • Видео
  • Учебные пакеты
  • Серия испытаний
  • Решения Ncert
  • Образцы статей
  • Банк вопросов
  • Ноты
  • Решенные статьи
  • Текущие дела
Авторизоваться Подписаться Демо-видео андроид Приложение для Android shopping_cart Покупка курсов android приложение для Android video_library Демо-видео —- человек Моя учетная запись 0 Товаров — 0

Поиск…..

Идти!
  • Все
  • Видео
  • Учебные пакеты
  • Решения NCERT
  • Вопросов

Классы | MIT математики

Тема Название Инструктор (и) Время Место
18.01 Исчисление TBD TR 11, F2 он-лайн
18,02 Исчисление Миникоцци, Уильям TR 11, F 2 гибрид
18.02A Исчисление Миникоцци, Уильям TR 11, F 2 гибрид
18,03 Дифференциальные уравнения Лори, Эндрю МВт 1, F 12 он-лайн с некоторыми выступлениями при личной встрече
18.032 Дифференциальные уравнения Озух-Мерсеман, Тристан МВт 1, F 12 гибрид
18,04 Комплексные переменные с приложениями Ван, Илинь MWF 2 гибрид
18.05 Введение в вероятность и статистику Орлофф, Джереми TR 2: 30-4, F 3 он-лайн
18,06 Линейная алгебра Негуц Андрей MWF 11 он-лайн с некоторыми выступлениями при личной встрече
18.062J Математика для компьютерных наук Курс 6, EECS TR 2: 30-4 он-лайн
18.065 / 0651 Матричные методы в анализе данных, обработке сигналов и машинном обучении Стрэнг, Гилберт MWF 1 гибрид
18.075/0751 Методы для ученых и инженеров Ченг, Хунг MWF 1 он-лайн
18.085 / 0851 Вычислительные науки и инженерия I Лу, Лу TR 1-2: 30 он-лайн
18.100A / 1001 Реальный анализ Юй, Сюэин MWF 1 он-лайн
18.100B / 1002 Реальный анализ Хунг, Пей-Кен TR 9: 30-11 он-лайн
18.100П Реальный анализ Лэндон, Бенджамин МВт 11-12: 30 он-лайн
18.102 / 1021 Введение в функциональный анализ Родригес, Кейси TR 1-2: 30 он-лайн
18.104 Семинар по анализу Staffilani, Gigliola MWF 2 гибрид
18,125 Теория измерений и анализ Даниэль Строок MWF 1 он-лайн
18.152/1521 Введение в уравнения с частными производными Джерисон, Дэвид TR 1-2: 30 он-лайн
18,156 Дифференциальный анализ II Гут, Ларри TR 2: 30-4 он-лайн
18.157 Введение в микролокальный анализ Хинц, Питер WF 2: 30-4 он-лайн
18,158 Разделы дифференциальных уравнений Мелроуз, Ричард TR 11-12: 30 гибрид
18.200 Принципы дискретной прикладной математики Cifuentes Pardo, Diego, Goemans, Michel MWF 10 он-лайн с некоторыми выступлениями при личной встрече
18.204 Семинар по дискретной математике для студентов Дхара, Сувик МВт 1-2: 30 он-лайн
18.204 Семинар по дискретной математике для студентов Гаудио, Джулия МВт 9: 30-11 он-лайн
18,212 Алгебраическая комбинаторика Постников Александр

PPT — RoboTalk: общая структура управления роботом Можем ли мы получить доступ к R2D2 и C3PO с помощью тех же команд управления? Презентация PowerPoint

  • RoboTalk: общая структура управления роботом Можно ли получить доступ к R2D2 и C3PO с помощью тех же команд управления? Аллен Ян Ян из Университета Иллинойса в Урбана-Шампейн Х.Гонсалес-Банос, В. Нг-Тоу-Хинг, Исследовательский институт Дж. Э. Дэвиса Хонда, Маунтин-Вью, Калифорния,

  • Мобильный робот с наклонно-поворотной камерой Honda Asimo Humanoid Robot Copyright Lucasfilm Ltd. Мотивация

  • Почему нам нужна спецификация движения? • Трудности для исследователей в области робототехники: • Промышленное авторское право • Программы нельзя повторно использовать в разных семьях роботов, даже в разных версиях одних и тех же семейств роботов • Придется выбирать ОС на основе предоставленных драйверов • Нелегко делиться роботом удаленно с другими сотрудники в разных местах Команды движения Windows? Linux? Mac OS? Встроенная ОС?

  • Цели проекта • Что угодно: (кросс-модель) • Обеспечить сетевой интерфейс для Asimo, который не зависит от библиотек контроллеров • Доступ к другим роботам и симуляторам: Pioneer, Puma • Кто угодно: (кросс-платформенный ) • Пользовательский интерфейс должен быть кроссплатформенным: поддерживать Unix, Linux, Mac OS X и Windows.• Где угодно: (межсетевое) • Хорошее качество обслуживания в Интернете.

  • Демонстрационные видео

  • Вклад • Стандарт спецификации робота • Единый командный интерфейс • Четыре командных режима между клиентом и сервером: • Прямая • Задержка • Воспроизведение • Широковещательная передача • Простая в изменении реализация драйвера робота на стороне сервера

  • Предыдущие работы • Игрок [R. Герки и А. Ховард, 2003] • Платформа гуманоидной робототехники с открытой архитектурой (HRP) [F.Kanehiro, et al., 2004] • Open Pino Project [F. Ямасаки и др., 2000] • OROCOS [http://www.orocos.org/] • Выделенные системы • ARIA [robots.activmedia.com/ARIA/] • Робонавт [Х. Олдридж и др., 2000] • Афина [Дж. Biesiadecki, et al., 2001]

  • Почему не другие? • Не поддерживает гуманоидных роботов • Трудно изменить реализацию драйвера • Нет поддержки качества сети • Нет механизма защиты для экзотических роботов

  • Архитектура системы • Обзор системы • Структура клиент / сервер • Четыре режима связи

  • Спецификация конфигурации Спецификация команды Спецификация связи Архитектура — Спецификация Стандартная абстракция

  • Спецификация конфигурации Спецификация команды Архитектура спецификации связи — Обзор системы Библиотека Asimo Pioneer Library Client.. . Серверный клиент / клиент-симулятор сервера

  • Архитектура — Сервер Robotalk Server Демон сервера Обеспечивает: буферизацию, планирование, панику и т. Д. Чтение и запись сокетов TCP / IP CClientConnection. . . Проблема CClientConnection Драйвер робота вызывает класс Интерфейс Демон робота CRobotDriver

  • Архитектура — CClientConnection Серверный демон CClientConnection Команды ввода Демон робота Очередь команд Чтение Очередь воспроизведения Обратная связь Запись Возвратная очередь Очереди приоритетов

  • 9000 CClient Class
  • CClient CClient Calls CClient CClient CClient CClient Class
  • Команды серверу.(Блокирующий / Неблокирующий) Интерфейс класса Кэш широковещательной рассылки Кэш возврата Обратная связь (Неблокирующая) Демон чтения

  • Архитектура — Режимы связи • Прямой режим: блокирующий и мгновенный, для отладки • Режим задержки: неблокирующий, мгновенный или с задержкой • Режим воспроизведения : неблокирующее, адаптивное кэширование в зависимости от качества канала • Режим широковещательной рассылки: периодическая обратная связь с запросом

  • Клиент Синхронизация сервера системные часы Часы Вызов функции Клиент Команда Кэш Робот Демон return Cache Return Cache Прямой режим

  • Клиент Server Sync системные часы + Clock Delay Вызов функции Client Command Cache Robot Daemon возвращает сигнал ошибки Cache Return Cache Delay Mode

  • Длина последовательности Command Cache Robot Daemon Client Server Clock Delay Function call Client Playback Cache return error signal Cache Return Cache Playback Режим

  • Задержка Широковещательный вызов Клиентская команда Кэш Робот Демон возвращает данные Кэш Возврат Кэш Режим широковещательной рассылки

  • Выводы • Мотивации • Структура системы • Четыре режима сетевых команд • Будущие расширения • Исключительный контроль • Каналы данных • Управление несколькими роботами-гуманоидами • Виртуальные гуманоидные роботы

  • Виртуальный гуманоид Сайт библиотеки Pioneer A Библиотека камеры Сайт B Сервер Библиотека Puma Виртуальный гуманоид

  • Спасибо! Аллен Ян: yangyang @ uiuc.

  • Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *