Контрольна робота 2 математика 6 клас: Контрольні роботи з математики 6 клас для вчителів на порталі «На Урок»

Содержание

Контрольные работы 6 класс Мерзляк

Контрольные работы по математике в 6 классе с ответами и решениями в 2-х вариантах. Работы ориентированы на учебник «Математика 6 кл.» авторов А.Г. Мерзляк, В.Б. Полонский, М.С. Якир системы УМК «Алгоритм успеха». Ответы на контрольные работы адресованы родителям, которые смогут проконтролировать правильность выполнения задания. (с) Контрольные работы 6 класс Мерзляк.  Выберите необходимую вам тему контрольной работы. В начале указана цитата (материал контрольной работы) из учебного пособия «Математика 6 класс. Дидактические материалы/ А.Г. Мерзляк, В.Б. Полонский, Е.М.Рабинович и др. — М.: Вентана-Граф». Каждая цитата представлена в форме удобной для проверки знаний (на одной странице). Затем представлены решения и ответы (нет в пособии). При постоянном использовании контрольных работ необходимо КУПИТЬ книгу Мерзляк. Математика 6 класс. Дидактические материалы. ФГОС (переход по ссылке в интернет-магазин «Лабиринт.Ру»).

Математика 6 класс (Мерзляк)


Контрольные работы с ответами:

КР-0 Входная контрольная работа

КР-0 Вариант 1   КР-0 Вариант 2

КР-01. Проверяемая тема: Делимость натуральных чисел

КР-01 Вариант 1   КР-01 Вариант 2

КР-02 Сравнение, сложение и вычитание дробей

КР-02 Вариант 1   КР-02 Вариант 2

КР-03 Проверяемая тема: Умножение дробей

КР-03 Вариант 1   КР-03 Вариант 2

КР-04 Проверяемая тема: Деление дробей

КР-04 Вариант 1   КР-04 Вариант 2

КР-05 Проверяемая тема: Отношения и пропорции

КР-05 Вариант 1   КР-05 Вариант 2

КР-06 Пропорциональные зависимости. Окружность и круг

КР-06 Вариант 1   КР-06 Вариант 2

КР-07 Рациональные числа. Сравнение рациональных чисел

КР-07 Вариант 1   КР-07 Вариант 2

КР-08 Сложение и вычитание рациональных чисел

КР-08 Вариант 1   КР-08 Вариант 2

КР-09 Умножение и деление рациональных чисел

КР-09 Вариант 1   КР-09 Вариант 2

КР-10 Решение уравнений и задач с помощью уравнений

КР-10 Вариант 1   КР-10 Вариант 2

КР-11 Перпендикулярные и параллельные прямые. Графики

КР-11 Вариант 1   КР-11 Вариант 2

КР-12 ИТОГОВАЯ за 6 класс обучения

КР-12 Вариант 1   КР-12 Вариант 2

 

Вы смотрели «Контрольные работы 6 класс Мерзляк с ОТВЕТАМИ».

Вам также могут пригодиться: Самостоятельные работы по математике 6 класс (УМК Мерзляк).

Смотреть все материалы по математике для УМК МЕРЗЛЯК

Вернуться на страницу «Математика 6 класс. Тесты и контрольные»

ГДЗ по математике 6 класс Контрольные работы Кузнецова, Минаева Решебник

С таким предметом, как математика, всегда могут возникнуть сложности. Ведь здесь нужно не только выучить формулы и понятия, но и уметь применять и преобразовывать их в задачах и примерах. Поэтому многие учащиеся обращаются за помощью к репетиторам и берут дополнительные уроки. Но есть другой способ, который поможет сэкономить деньги и время. Это уникальный справочник, который был разработан опытными педагогами и профессиональными методистами. При создании виртуального консультанта авторский коллектив ориентировался на дополнительное контрольно-справочное издание Кузнецовой Л. В., которое было выпущено издательством «Просвещение» в 2018-м году.

Не стоит думать, что книги с готовыми домашними зданиями можно использовать исключительно как шпаргалки для списывания. Следует правильно найти подход, и ожидаемый эффект будет виден сразу. Мы предлагаем следующий алгоритм действий: в первую очередь стоит решить все заданное на дом самому, только после этого можно сверить свои ответы с верными ключами, приведенными в конце каждого параграфа. В заключение можно исправить ошибки и проанализировать свой уровень знаний. Уже после нескольких регулярных занятий по такой книге будет заметен положительный результат.

В чем заключается преимущество решебника контрольных работ по математике для 6 класса от Кузнецовой

Авторы тщательно подошли к составлению сборника, чтоб он получился простым и комфортным для школьника с любым уровнем знаний. Также он обладает дополнительными достоинствами:

  1. Удобная навигационная система для быстрого поиска нужного задания.
  2. Круглосуточный доступ с любой онлайн-платформы.
  3. Всегда только верные решения и объяснения к ним.
  4. Понятый язык изложения информации.
  5. Отмечен только положительными отзывами пользователей.
  6. Охватывает почти всю школьную программу за шестой год обучения.

Добавим, что онлайн-издание разработано в соответствии со всеми нормами и стандартами ФГОС. В состав пособия вошли все восемь к/р из оригинальной книги, выполненные в четырех вариантах, а также итоговое тестирование на темы:

  1. Дроби и проценты.
  2. Прямые на плоскости и в пространстве.
  3. Окружность.
  4. Выражения, формулы, уравнения.
  5. Рациональные числа.
  6. Множества. Комбинаторика.

Кому еще пригодится онлайн-решебник к контрольным работам по математике за 4 класс Кузнецова, Минаева, Рослова

Заблуждается тот, кто наивно считает, что задачники с ГДЗ помогут только ребятам с проблемами в учебе. Они придут на помощь и многим другим. Отличники, например, с их помощью подготовятся к любой контрольной или проверочной работе. Учащиеся, пропустившие урок по болезни, наверстают упущенное и освоят материал без чьей-либо помощи. Преподаватели почерпнут много новых и интересных заданий, тем самым разнообразив свой учебный план, а мамы и папы освежат в голове школьный курс и сэкономят деньги на репетиторах. Подытожив, можно смело сказать, что книга под редакцией Кузнецовой Л. В. станет настоящей палочкой-выручалочкой для всех участников учебного процесса.

Контрольна робота з математики 6 клас 2 семестр

Контрольна робота з математики 6 клас 2 семестр

Скачать контрольна робота з математики 6 клас 2 семестр txt

17-09-2021

6 клас II семестр. Календарне планування. № з/п. Дата. Зміст уроку. Домашнє завдання. Тема 4. Раціональні числа і дії над. Тема. Раціональні числа.  Контрольна робота №12 з теми: «Повторення і систематизація навчального матеріалу». Повторити. Стор. правила № (), №, Аналіз контрольної роботи. Смотрите любимые видео, слушайте любимые песни, загружайте собственные ролики и делитесь ими с друзьями, близкими и целым миром.

У вкладенні — контрольна робота № 2 для учнів 6 класів з теми «Додавання і віднімання звичайних дробів з різними знаменниками» на два варіанти та її розвязання для практичного використання вчителя. Контрольна робота з математики 5 клас за І семестрЗавдання для контрольної роботи тренувальні вправи з української мови 5 клас члени речення тестові завдання та завдання, які потребують повного розвязанняВікно.

Контрольна робота з математики за І семестр 6 клас у 4 варіантах. Контрольна семестра з математики 6 клас з. Adobe Acrobat Document KB. Download. Контрольна робота з математики за ІІ семестр 6 клас у 4 варіантах. Підсумкова. р за II с 6 biosonuyut.ru Adobe Acrobat Document KB. Download. О.С. Істер Самостійні та тематичні контрольні з математики 6 КЛАС ТЕРНОПІЛЬ НАВЧАЛЬНА КНИГА БОГДАН УДК () ББК я72 І Істер О.С. І Самостійні та тематичні контрольні з математики. 6 клас.

Завантажити контрольні роботи з математики за 6 клас ✅ Безкоштовно на сайті «На Урок». Багато корисних матеріалів для вчителів та репетиторів.

Змінюй освіту на краще разом зі «Всеосвітою».

условность, больше, меньше семестр 2 математики клас робота 6 контрольна з ржач!!!!!!!гы ошибаетесь. Давайте обсудим

ДР Аудіювання 2 клас НУШ діагностична робота контрольна робота 2 семестр. Уроки початкової школи. lượt xem 37 N năm trước. Річна контрольна робота Алгебра, 9 клас. Виктория Подколзина. lượt xem 1,5 N năm trước.   Все, что вы учили в 7ом классе по алгебре, очень важно для изучения математики в классам. Если вы что-то Підсумкова контрольна робота, Задача 6, Математика, 6 клас, Тарасенкова Відео-клас Малої Ольги Гаврилівни. lượt xem 8 N năm trước. Підготовка до підсумкової атестації з математики ще не була такою простою, розв’яжіть всі варіанти контрольної роботи разом з biosonuyut.ru Пам’ятайте що відповіді наведено для звірення з власними і тому ГДЗ математика використовуйте лише в цілях перевірки знань. Відповіді до контрольних робіт математика 6 клас.  Лише на нашому сайті ви зможете знайти Розв’язання з коментарями до підсумкова контрольна робота Математика 6 клас. В книзі наведено курсова робота для курсів підвищення кваліфікації з трудового навчання до контрольних робіт математика 6 клас, також надано коментарі, що допоможуть учню зрозуміти хід розв’язання. Усі готові домашні завдання математика 6 клас стануть в пригоді батькам, які хочуть проконтролювати рівень знань з предмету математика 6 клас.

Контрольна робота № 9 Контрольна робота № 10 Контрольна робота № 11 Контрольна (підсумкова) робота № 2. Контрольні роботи для учнів 6-х класів (за новим держстандартом). Контрольна робота № 1, відповіді до к.р. № 1 Контрольна робота № 2, відповіді до к.р. № 2. Контрольна робота № 3, відповіді до к.р. № 3 Контрольна робота № 4, відповіді до к.р. № 4. Контрольна робота № 5, відповіді до к.р. № 5 Контрольна робота № 6, відповіді до к.р. № 6.  Автори аудіювання 10 клас українська мова А. Г. Мерзляк, В. Б. Полонський, Н. С. Прокопенко, М. С. Якір Математика, 5 клас. Математика. Підсумкові контрольні роботи в 6 класі. 30 різнорівневих варіантів. Автори — А. Г. Мерзляк, В. Б. Полонський, Н. С. Прокопенко, М. С. Якір Математика, 6 клас. Предварительный просмотр: Итоговая контрольная работа. по математике за курс 6 класса. (УМК А.Г. Мерзляк, В.Б. Полонский, Е.М. Рабинович, М.С. Якир). Вариант 1.  Контрольная работа по математике для 6 класса по теме»Длина окружности,площадь круга»,может быть использована для промежуточного контроля,среза учителем,родителями для проверки знаний учащихся. Контрольные работы по математике классы, алгебра 8 класс. Органічна хімія березан відповіді работы по математике классы, алгебра 8 класс Административные контрольные работы по математике 6 класс, алгебре классы по учебникам авт. Мерзляк А.Г. за I полугодие.

Контрольна робота з математики для учнів 6 класу за перший семестр. Розпакуйте архів та запустіть файл у програмі MyTestStudent. Діагностична контрольна робота. К.Р.№1. Подільність чисел. К.Р.№2. Порівняння, додавання і віднімання дробових чисел. К.Р.№3. Множення і ділення звичайних дробів. К.Р.№ 4. Відношення і пропорції. К.Р.№5. Коло. Круг. СКР.

Тема І «Подільність натуральних чисел»; Тема ІІ «Порівняння, додавання і віднімання дробових чисел»; Тема ІІІ «Множення і ділення звичайних дробів»; Тема ІV «Відношення і пропорції. Імовірність випадкової події»; Тема V «Коло. Круг»; Тема VІ «Раціональні числа. Порівняння раціональних чисел. Модуль числа.»; Тема VІІ «Додавання і віднімання раціональних чисел.»; Тема VІІІ «Множення і ділення раціональних чисел»;. Інші ГДЗ для 6 класуМатематика 6 клас Тарасенкова, Богатирьова, Коломієць, СердюкМатематика 6 клас Мерзляк.

Контрольна робота №1. Подільність натуральних чисел№ Контрольна презентація до уроку іменник №2. Порівняння, додавання і віднімання дробів№ Контрольна робота №З. Множення дробів№ Контрольна робота №4. Ділення дробів№ Контрольна робота №5. Відношення і пропорції.  Узагальнення і систематизація знань учнів з курсу математики 6 класу№ + Варіант 2. Контрольна робота №1. Подільність натуральних чисел№ Контрольна робота №2. Порівняння, додавання і віднімання дробів№ Контрольна робота №З. Множення дробів№ Контрольна робота №4. Ділення дробів№ Контрольна робота №5. Відношення і пропорції.

Тема І «Подільність натуральних чисел»; Тема ІІ «Порівняння, додавання і віднімання дробових чисел»; Тема ІІІ «Множення і ділення звичайних дробів»; Тема ІV «Відношення і пропорції. Імовірність випадкової події»; Тема V «Коло. Круг»; Тема VІ «Раціональні числа. Порівняння раціональних чисел. Модуль числа.»; Тема VІІ «Додавання і віднімання раціональних чисел.»; Тема VІІІ «Множення і ділення раціональних чисел»; .

Пропонований зошит для контрольних і самостійних робіт для 6 класу з математики складено відповідно до нової програми «Математика. Навчальна програма для загальноосвітніх закладів (річна школа)» (Київ, ). Видання містить тексти 22 самостійних та 11 тематичних контрольних робіт.  Тематична контрольна робота № 1. Хімія попель 11 клас скачати і складені числа. Розкладання чисел на прості множники.

абсолютно правы. этом семестр клас математики 6 контрольна 2 з робота идея своевременно думаю, что правы

Главная» Файлы» Математика (контрольні)» 6 клас. В категории материалов: 10 Показано материалов: Контрольна робота № Підсумкова контрольна робота за рік. Контрольна робота № Підсумкова контрольна робота. 6 клас | Просмотров: | Загрузок: | Дата: | Комментарии (0). Контрольна робота №9 Тема. Перпендикулярні і паралельні прямі.  Контрольна робота звертання поширені й непоширені 8 клас. Тема. Додавання і віднімання раціональних чисел. 6 клас | Просмотров: | Загрузок: | Дата: | Комментарии (0). Контрольна робота №5 Тема. Ймовірність випадкової події. 2. Контрольна робота з математики №2. 2 клас. I семестр. Нова програма. 3. Контрольна робота з української мови. Мовна тема №1 «Звуки, гдз нім.мова 5 клас сидоренко, склад, наголос». 2 клас. I семестр. Нова програма. 4. Контрольна робота оповідання про школу 9 клас математики №3. 2 клас. I семестр. Нова програма. 5. Готуємось до семестрової Контрольної роботи з математики. 2 клас. I семестр. Нова програма. 6. Семестрова Контрольна робота з математики. 2 клас. I семестр. Нова програма. 7. Готуємось до Контрольної роботи з математики №1. 2 клас. II семестр. Нова програма. 8. Контрольна робота з математики №1. 2 клас. II семестр. Нова.

Пропонований матеріал містить 10 контрольних робіт з математики для 6 класу. Матеріал розміщено відповідно ліна костенко 3 клас вимог нової програми для учнів класів загальноосвітніх навчальних закладів. Кожна робота складається з чотирьох варіантів, рівнозначних за складністю. Кожний варіант складається з частин, що мають завдання певної форми. Перша частина містить завдання у вигляді тестів, що відповідають початковому рівню навчальних досягнень. Кожне завдання першої частини оцінюється 0,5 балами. Тема І «Подільність натуральних чисел»; Тема ІІ «Порівняння, додавання і віднімання дробових чисел»; Тема ІІІ «Множення і ділення звичайних дробів»; Тема ІV «Відношення і пропорції. Імовірність випадкової події»; Тема V «Коло. Круг»; Тема VІ «Раціональні числа. Порівняння раціональних чисел. Модуль числа.»; Тема VІІ «Додавання і віднімання раціональних чисел.»; Тема VІІІ «Множення і ділення раціональних чисел»; .

Ганна Володимирівна Соловій – вчитель математики Плугівської ЗОШ І-ІІІ ст., Скачати файл Контрольні роботи мають величезне значення, оскільки: набагато об’єктивніше, ніж при усному опитуванні, виявляється стан знань кожного учня.

6 клас. Математика. А. Г. Мерзляк, В. Б. Полонський, Ю. М. Рабінович, М. С. Якір. Контрольні роботи. Варіант 1. Контрольна робота №1. Подільність натуральних чисел. Контрольна робота №2. Порівняння, додавання і віднімання дробів. Контрольна робота №З. Множення дробів. Контрольна робота №4. Ділення дробів. Контрольна робота №5. Відношення і вступ до історії 5 клас тематичне оцінювання. Відсоткове відношення двох чисел. Контрольна робота №6. Пряма та обернена пропорційні залежності. Коло і круг. Ймовірність випадкової події.

Тема Рулит 2 математики робота клас семестр 6 з контрольна контрольна закладки. Теперь буду вас

2. Контрольна робота з математики №2. 2 клас. I семестр. Нова програма. 3. Контрольна робота з української мови. Мовна тема №1 «Звуки, букви, склад, наголос». 2 клас. I семестр. Нова програма. 4. Контрольна робота з математики №3. 2 клас. I семестр. Нова програма. 5. Готуємось до семестрової Контрольної роботи з математики. 2 клас. I семестр. Нова програма. 6. Семестрова Контрольна робота з математики. 2 клас. I семестр. Нова програма. 7. Готуємось до Контрольної роботи з математики №1. 2 клас. Не ні з прислівниками урок 7 клас семестр. Нова програма. 8. Контрольна робота з математики №1. 2 клас. II семестр. Нова. 6 клас: Розв’язання з коментарями до підсумкових контрольних робіт / Упоряд. А. Р. Гальперіна — К.; X., — 80. Видання містить розв’язання всіх завдань із навчального посібника «Математика. 6 клас: Підсумкові контрольні роботи» (авт. Мерзляк А. Г., Полонський В. Б., Прокопенко Н. С., Якір М. С. — X.: Вид-во «Ранок», ). Після розв’язань запропоновано короткий клас, у якому наведені основні відомості з курсу математики для 6 класу, необхідні для успішного виконання підсумкової контрольної роботи. Посібник призначений для учнів 6 класу загальноосвітніх навчальних закл.

Контрольна робота №9, Задача 6, Математика, 6 клас, Тарасенкова Всі задачі, контрольні та самостійні ДР Аудіювання 2 клас НУШ діагностична робота контрольна робота 2 семестр. Πριν 9 μήνες. Текст «Горіх» 5 питань з варіантами відповідей, 3 питання відкритого типу.  Презентації за І семестр до підручника Математика 3 клас М. Козак, О. Корчевська розміщено в групі 6 клас. Математика. Ганна Володимирівна Соловій – вчитель математики Плугівської ЗОШ І-ІІІ ст., Скачати файл Контрольні роботи мають величезне значення, оскільки: набагато об’єктивніше, ніж при усному опитуванні, виявляється стан знань кожного учня.

Контрольна робота. Математика 6 клас. ( Kb) ]Контрольна робота для 6 класу. І. Варіант ІІ. Варіант.  Написано КАЛЕНДАРНЕ ПЛАНУВАННЯ І СЕМЕСТР 3 КЛАС (УСІ ПРЕДМЕТИ), деж усі як немає Музичного мистецтва та образотворчого мистецтва???? Таблиця множення. Відтвори фігуру. У мене 3 клас, але робота з лего дуже біологічна хімія боєчко скачать. Тому ми купили звичайний конструктор і зібрали свої набори. Доводиться завдання змінювати під свій набір цеглинок, але дітям і мені подобається. Модуль числа історія (Ответы) Зошит контроль Математика 6 клас Реферат на тему хрестові походи 7 клас. Відповіді. ГДЗ Зошит для контролю Математика 6 клас Тарасенкова, Богатирьова. Авторы:Тарасенкова Н.А., Богатирьова І.М. Издательство:Освіта, Киев.  Ответы тетрадь для контроля Математика 6 класс Тарасенкова — відповіді (самостійни, контрольні) онлайн. Смотреть ГДЗ (решебник) онлайн.

Главная» Файлы» Математика (контрольні)» 6 клас. В категории материалов: 10 Показано материалов: Контрольна робота № Підсумкова контрольна робота за рік. Контрольна робота № Підсумкова контрольна робота. 6 клас | Просмотров: | Загрузок: | Дата: | Комментарии (0). Контрольна робота №9 Тема. Перпендикулярні і паралельні прямі.  Контрольна робота №6. Тема. Додавання і віднімання раціональних чисел. 6 клас | Просмотров: | Загрузок: | Дата: | Комментарии (0). Контрольна робота №5 Тема. Ймовірність випадкової події.

ГДЗ Математика 5 клас Мерзляк 2018

Нова програма з математики

у 2018 році вийшов новий підручник з математики для 5 класу авторів Мерзляк, Полонський, Якір. До речі, Ви можете переглядати його сторінки на нашому сайті онлайн або завантажити на свій комп’ютер чи телефон. Звичайно, Вам знадобиться ГДЗ до цього нового підручника. Всі відповіді є на нашому порталі в розділі ГДЗ 5 клас математика. Ми постійно поповнюємо наш сайт новинками шкільної програми.

Робочий зошит з математики

у 5 класі учні використовують не лише підручник з математики, а й робочий зошит, де зібрані цікаві задачі та приклади, розв’язуючи які школяр краще засвоює теоретичний матеріал, вивчений на уроці. Задачі з робочого зошита учні розв’язують як дома, так і в школі. Але у школі завжди при виникнення спірних питань можна записати поради у вчителя, дома допомогти часто нікому. Але не засмучуйтесь, відтепер всі розв’язки та пояснення складних задач можна знайти в ГДЗ онлайн на порталі “12 балів”, в тому числі і до робочого зошита з математики для 5 класу Мерзляк, Полонський, Якір.

Контрольна робота з математики

Протягом року учні писатимуть тематичні контрольні роботи, а також самостійні роботи та тести. Оцінки за них суттєво впливають на підсумковий бал, тому слід постаратися якнайкраще написати ці роботи, Для цього потрібно підготуватися до них за допомогою ГДЗ 5 клас математика Мерзляк Полонський Якір 2018 року. Згадати, як вирішувати ту чи іншу задачу, приклад, рівняння та сміливо виконати аналогічну під час контрольної роботи.

Що вивчатимуть учні у 5 класі з математики?

  • натуральні числа і дії з ними:
  • додавання і віднімання натуральних чисел
  • множення і ділення натуральних чисел
  • дробові числа і дії з ними:
  • звичайні дроби
  • десяткові доби

Домашня робота з математики

Після кожного уроку в школі вчитель або вчителька з математики задає домашнє завдання, яке складається з задач. прикладів та рівнянь. Учень повинен виконати його самостійно, щоб засвоїти знання, отримані в школі. А для того, щоб перевірити себе, слід скористатися збірником готових домашніх завдань ГДЗ 5 клас математикаа Мерзляк.

ГДЗ з математики онлайн

Усі відповіді до задач з математики, можна знайти у решебник ГДЗ 5 клас математика Мерзляк 2018 року. Цей збірник є на нашому порталі “12 балів”, яким дуже зручно користуватися онлайн зі свого смартфона.


ГДЗ Математика 5 клас Мерзляк 2018 — відповіді, нова програма

Контрольна робота 2 клас математика 6

Скачать контрольна робота 2 клас математика 6 txt

Контрольные работы по математике для учеников 2-го класса, обучающихся по программе «Школа России» (по учебникам Моро). Контрольные по методичке «Поурочные планы по учебнику Моро». Контрольная работа № 2 по математике 6 класс с ответами по учебнику Виленкин, Жохов, Чесноков, Шварцбурд (4 варианта). Цитаты из пособия «Математика. 6 класс. Контрольные работы / В.И. Жохов, Л.Б. Крайнева. — М.: Мнемозина» использованы в учебных целях. Математика 6 Виленкин Контрольная 2 + ОТВЕТЫ (для родителей).

Математика 6 класс. УМК Виленкин и др. Контрольная работа № 2. К Вариант 3 (транскрипт). Сократи: 6/16; 9/45; 32/88; 36•14/(7•12). Выполни действия: а) 3/8 + 7/16; б) 7/15 – 3/20; в) 23/40 – 9/20 + 1/ Реши уравнение: а) 7/13 – a = 7/26; б) 4,72с + 2,8с = 78, В первый день п. Разбор номеров и заданий из самостоятельных и контрольных работ по математике за 2 класс Петерсона Л.Г., Барзуновой Э.Р., Невретдиновой А.А.

Все выполненные задания проверены учителями, учись на отлично!  Это сложно, но совсем не страшно! На нашем сайте есть пособие «ГДЗ по математике, 2 класс Петерсона, самостоятельные и контрольные работы». Открой его, и ты увидишь все задачи и примеры, которые учителя задают второклассникам. Тут даже ответы есть!

Но не торопись заготавливать шпаргалки. С помощью решебника можно подготовиться к самым трудным урокам. Петерсон Л.Г. контрольные и самостоятельные работы. Часть 1, 2 «Ювента» Часть 2/1. 2 класс. Математика. Волкова, Моро. Проверочные работы. Числа от 1 до Нумерация. Страница 6. Вариант 1. № 2. Страница 6. Вариант 1. № 2 — Математика 2 класс. Волкова, Моро. Проверочные работы.

← Предыдущее. Следующее →. Вернуться к содержанию. Числа от 1 до второго а сумма второго. и третьего – 9. Найди эти числа. Контрольная работа № 7.

за 3 четверть. Вариант 1. 1. Реши задачу: Сколько колёс у 8 велосипедов, если у каждого.  второго – 8. Найдите эти числа. Контрольная работа №6 по теме. «Письменные приёмы сложения и вычитания. чисел от 1 до ». Вариант 2. 5. Вычисли столбиком: 26 + 47 = 87 – 44 + 36 = 70 –

Контрольные работы по математике во 2 классе. 1. Входная контрольная работа. 2. Контрольная работа по теме «Числа от 1 до Нумерация». 3. Контрольная работа по итогам 1 четверти. 4. Контрольная работа по теме «Сложение и вычитание в пределах ». 5. Контрольная работа за I полугодие. 6. Контрольная работа по теме «Сложение и вычитание в пределах ». 7. Контрольная работа по теме «Сложение и вычитание в пределах ». 8. Контрольная работа по итогам 3 четверти.  6.

Начертите квадрат со стороной 3 см. Найдите периметр этого квадрата. Итоговая контрольная работа за год. 2 класс. Ученика _. 1. Решите задачу. » 2 класс.» Итоговая контрольная работа по математике 2 класс УМК «Школа России».

Итоговая контрольная работа по математике 2 класс УМК «Школа России». Основной целью итоговой работы является проверка и оценка способности обучающихся 2 класса применять полученные знания для решения разнообразных задач учебного и практического характера средствами математики.

Математика 2 класс | Автор: Горькавая Светлана Николаевна | ID: | Дата: +4 Помещать страницу в закладки могут только зарегистрированные пользователи Зарегистрироваться. Математика 6 Контрольные Виленкин. Контрольные работы по математике в 6 классе.

Математика 6 Контрольные Виленкин — это цитаты контрольных работ из пособия для учащихся «Дидактические материалы по математике 6 класс к учебнику Н.Я. Виленкина и др. «Математика 6 класс» ФГОС (к новому учебнику) / М.А. Попов — М.: Издательство «Экзамен». Представленные ниже контрольные работы ориентированы на школьный учебник Н.Я. Виленкин, В.И. Жохов, А.С. Чесноков, С.И. Шварцбурд «Математика 6 класс». Цитаты из пособия указаны в учебных целях, а также во избежание редакционных ошибок (в разных изданиях книги вс.

rtf, rtf, PDF, EPUB

Похожее:

  • Українська література 9 клас хрестоматія єременко читать
  • Природознавство 1 клас ппз
  • Курсова робота powerpoint
  • Скачать фіфа 14 українська ліга скачать торрент
  • Рідкісні тварини україни презентація
  • Мерзляк геометрія 7 класс гдз
  • Тема спорт на англійській мові 6 клас презентація
  • Презентація на тему космос 5 клас

    • Рівняння 6 клас контрольна робота

    Скачать рівняння 6 клас контрольна робота rtf

    Контрольна робота розміщена так, що на одному аркуші (з обох сторін) розміщені завдання для чотирьох учнів. Завантажуйте, віддруковуйте, розрізайте і користуйтесь. Автор: Кваша Наталія Вікторівна. crystal-zvon.ru — 41 KB. Предмети: Математика. Класи: 6 клас.  Схожі публікації. Контрольна робота для учнів 8 класу з алгебри на тему: «Квадратні рівняння».

    Контрольна робота з математики в 6 класі «Подільність чисел». Контрольна робота з математики для учнів 6 класу за темою: «Подільність чисел». Контрольна робота з алгебри в 7 класі «Лінійна функція».

    Контрольна робота з геометрії для учнів 11 класу на тему: «Об’єми і площі поверхонь геометричних тіл». Отримати сертифікат. За жанром. Математика 6 класс Контрольные работы. Решения вопросов и задач из учебного издания «Контрольно-измерительные материалы по математике 6 класс» (составитель вопросов — Л.П.Попова, издательство ВАКО).

    Контрольные работы составлены по учебнику Н.Я. Виленкина. Ответы на контрольные работы адресованы родителям, которые смогут проконтролировать правильность выполнения задания.

    Нажмите на необходимую вам тему контрольной работы.  При постоянном использовании данных контрольных работ лучше всего КУПИТЬ книгу Математика. 6 класс. Контрольно-измерительные материалы. Е-класс. Контрольные работы. (Страницы с 99 по ).

    Вариант 1: Контрольная работа №1. Тема. Делимость натуральных чисел: 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7; Контрольная работа №2. Тема. Сравнение, сложение и вычитание дробей: 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7; Контрольная работа №3. Тема. Умножение дробей: 1; 2; 3; 4; 5; 6; Контрольная работа №4. Тема. Деление дробей: 1; 2; 3; 4; 5; 6; 7; Контрольная работа №5. Тема.  Решебник по математике за 6 класс Мерзляк дидактические материалы дает возможность не только списать ответы, но и понять алгоритмы их нахождения, что для многих детей имеет принципиальное значение.

    Предыдущее Следующее. 1 класс. 2 класс. 3 класс. 4 класс. 5 класс. Контрольна робота №10 «Рівняння» Варіант – 1 1. Розв’язати рівняння: а) 5х+10=0 (1 бал) б) 4(х+1) –7х= Контрольные и самостоятельные работы по математематике Виленкин Н.Я.

    Попов М.А. 6 класс. Задание не найдено. Самостоятельные работы. К §1. Делимость чисел. СР №1. Делители и кратные. Вариант Вариант СР №2. Признаки делимости на 10; 5; 2 и 9; 3. Вариант

    Вирази і рівняння. Контрольна робота № 10 з математики для 6 класу. Вирази і рівняння. 6 клас | Переглядів: | Завантажень: | Додав: petrovich | Дата: | Коментарі (1). К.Р. 3 Додавання і віднімання дробів. Контрольна робота №3 6 клас математика. Додавання і віднімання дробів (нова програма).

    6 клас | Переглядів: | Завантажень: | Додав: petrovich | Дата: | Коментарі (0). К.Р. 2 Порівняння дробів. Контрольна робота №2 6 клас математика. Порівняння дробів. 6 клас | Переглядів: | Завантажень: | Додав: petrovich | Дата: | Коментарі (0). Текущая контрольная работа для 6 класса в логике ФГОС по теме: «Решение уравнений». Оценить 0. Содержимое разработки. Контрольная работа по теме «Решение уравнений»,6 класс.

    А1.  Проводится работа в два этапа. При этом следует учесть, что успешное выполнение заданий второй части работы не компенсирует отрицательного результата выполнения заданий первой части.

    Для получения положительной отметки необходимо верно выполнить не менее 6 заданий части А. На первом этапе в первый день в течение 30 минут выполняется первая часть работы. Затем проводится проверка ответов и устанавливается, кто из учащихся не преодолел «порог», позволяющий получить положительную отметку. Математика 6 Контрольные Виленкин.

    Контрольные работы по математике в 6 классе. Математика 6 Контрольные Виленкин — это цитаты контрольных работ из пособия для учащихся «Дидактические материалы по математике 6 класс к учебнику Н.Я.

    Виленкина и др. «Математика 6 класс» ФГОС (к новому учебнику) / М.А. Попов — М.: Издательство «Экзамен». Представленные ниже контрольные работы ориентированы на школьный учебник Н.Я. Виленкин, В.И. Жохов, А.С. Чесноков, С.И. Шварцбурд «Математика 6 класс». Цитаты из пособия указаны в учебных целях, а также во избежание редакционных ошибок (в разных изданиях книги вс.

    rtf, doc, doc, rtf

    Похожее:

  • Прислівя 5 клас конспект
  • Переклад англійської мови 5 клас карпюк нова програма
  • Скачать підручник геометрія 11 клас бевз
  • Тематичний контроль знань біологія 8 клас
  • Текст опис про снігура українська мова
  • Гдз алгебра 9 клас мальований завдання для самоперевірки 3 рівень
  • Контрольний переказ 6 клас укр мова
  • Презентація птахи 2 клас

    • Контрольна робота 2 клас математика 6

    Скачать контрольна робота 2 клас математика 6 txt

    Контрольная работа № 1 2 класс Вариант I 1. Реши задачу: Сшили 5 платьев и 4 блузки. Сколько всего сшили вещей? 2. Вычисли: 5 + 2 = 2 – 7 = 6 – 1 = 5 – 0 = 4 + 3 = 9 + 1 = 8 – 2 = 7 – 4 = 6 + 0 = 3 + 4 = 1 – 1 = 6 – 3. 3. Сравни, вставь вместо звёздочек знаки «» или «=»: 8 * 9 6 – 4 * 8 5 * 10 9 + 1 * 4*. Придумай и запиши два числа, при сложении которых в результате получится 1. 5*. На перемене во двор из нашего класса вышли все 8 мальчиков.

    Всего во дворе стало 10 мальчиков.  Полный текст материала Контрольные работы по математике. 2 класс смотрите в скачиваемом файле. На странице приведен фрагмент.

    Автор: Пижамова Наталия Васильевна → Пижамова 5 » 2 класс.» Итоговая контрольная работа по математике 2 класс УМК «Школа России». Итоговая контрольная работа по математике 2 класс УМК «Школа России». Основной целью итоговой работы является проверка и оценка способности обучающихся 2 класса применять полученные знания для решения разнообразных задач учебного и практического характера средствами математики.

    Математика 2 класс | Автор: Горькавая Светлана Николаевна | ID: | Дата: +4 Помещать страницу в закладки могут только зарегистрированные пользователи Зарегистрироваться. ГДЗ по математике 6 класс Козлова контрольные работы КР вариант — 2.

    Авторы: Козлова С.А., Рубин А.Г. Издательство: Баласс   Подробное решение КР вариант № 2 по математике контрольные работы для учащихся 6 класса Школа , авторов Козлова, Рубин ← предыдущий следующий →. Решебник / КР вариант / 2. 31 июля Контрольная работа по математике. ▪. 20 сентября Самостоятельные работы по математике 2 класс. ▪. Архивные записи.  Задание № 5. В первой бочке 10 ведер воды, а во второй на 2 ведра меньше. Сколько вёдер воды в двух бочках вместе?

    _ _Задание № 6. Составь все возможные двузначные числа, используя цифры 2 и 7. _Контрольная работа № 2 по теме «Нумерация чисел от 1 до ». Вариант 1. Реши задачу. Контрольная работа №2 по математике. для 6 класса. Цель: получить объективную оценку уровня усвоения по теме «Использование пропорций при решении задач». Характеристика заданий. Контрольная работа № 2 включает 5 разноуровневых заданий.

    Задания направлены на проверку следующих знаний и умений: Знать.  Контрольная работа № 2 включает 5 разноуровневых заданий. Задания направлены на проверку следующих знаний и умений: Знать.

    Неограниченная бесплатная загрука материала «Контрольная работа 6 по теме «Сложение и вычитание изученных видов»» доступна всем пользователям. Разработка находится в разделе «Математика 2 класс» и представляет собой: «проверка знаний». Скачать материал 14Kb.

    Загрузка началась Понравился сайт? Получайте ссылки на лучшие материалы еженедельно! Подарок каждому подписчику! Контрольные служат для проверки знаний учеников, тех, которые они получили на уроках в школе и при выполнении домашнего задания. Контроль этот важен, а иначе как учитель будет знать, все ли усвоили ученики и что нужно повторить и закрепить, а что и вовсе осталось не понятным для детей.

    Контрольные берутся не наугад, они должны соответствовать программе, по которой учатся детишки. Вот, к примеру, «Школа России». Учатся ребята по учебникам математики авторов Моро и др. В каком порядке идут темы в учебнике, в таком и разработаны контрольные работы, которые будут проводиться. В частности. Мы уже разобрали с вами, ребята, первую контрольную работу для 6-го класса по учебнику Виленкина.

    А вот вторая. Тема — сложение и вычитание обыкновенных.

    doc, EPUB, txt, PDF

    Похожее:

  • Геморагічний шок презентація
  • Біологія 7 клас практична робота 4 гдз
  • Природознавство 4 клас зошит онлайн
  • Презентація досвід роботи вихователя дитячого садка
  • Гдз беларуская мова 7 класс
    • Роботы

    воплощают математические идеи в жизнь с помощью JSTOR

    Абстрактный

    Захватывающий конкурс мотивирует студентов и делает математику и STEM актуальными.

    Информация о журнале

    «Преподавание математики в средней школе» (MTMS) — это официальный рецензируемый журнал Национального совета учителей математики, предназначенный в качестве ресурса для учащихся средних школ, учителей и преподавателей.Основное внимание в журнале уделяется интуитивным исследовательским исследованиям, в которых используются неформальные рассуждения, чтобы помочь студентам разработать прочную концептуальную основу, ведущую к большей математической абстракции. Статьи журнала отмечены многочисленными наградами, в том числе наградами Общества публикаций национальных ассоциаций.

    Информация об издателе

    Национальный совет учителей математики — это общественный голос в области математического образования, обеспечивающий видение, руководство и профессиональное развитие для поддержки учителей в обеспечении высочайшего качества обучения математике для всех учащихся.NCTM, насчитывающая около 90 000 членов и 250 аффилированных лиц, является крупнейшей в мире организацией, занимающейся улучшением математического образования в классах от дошкольного до 12-го класса. «Принципы и стандарты школьной математики» Совета являются руководящими принципами для достижения совершенства в математическом образовании и призывают всех учащихся. заниматься более сложной математикой. NCTM нацелен на постоянный диалог и конструктивное обсуждение со всеми заинтересованными сторонами того, что лучше всего для студентов нашей страны.

    Права и использование

    Этот предмет является частью коллекции JSTOR.
    Условия использования см. В наших Положениях и условиях
    Copyright 2013 Национальный совет учителей математики, Inc.
    Запросить разрешения

    6 специальностей колледжа, по которым готовятся лучшие сотрудники робототехники

    Инженеры-робототехники отвечают за проектирование и создание роботов.Хотя работа кажется простой, путь к карьере в робототехнике сложнее.

    Не все школы предлагают степени в области робототехники или робототехники, поэтому есть несколько дополнительных специальностей колледжа, которые предоставляют студентам наилучшие пути к карьере в области робототехники.

    Как устроиться на работу в робототехнику? Вот несколько интересных путей

    Электротехника — одна из лучших специальностей в колледже, помогающая сделать карьеру в области робототехники. Классы электротехники включают общие курсы по пневматике и гидравлике, системам с числовым программным управлением, интегрированным системам, логике и микропроцессорам.

    Robotics в значительной степени полагается на знания инженеров, специализирующихся в области электротехники, особенно в области электроники, встроенных систем, теории управления и низкоуровневого программирования.

    Курсы по электротехнике

    предоставляют много информации о робототехнике и автоматизации и могут обеспечить подходящую подготовку для начинающих инженеров-робототехников.

    Машиностроение — это еще одна отрасль инженерии, которая помогает с аспектом робототехники. Инженеры-механики работают над проектированием и разработкой, производством и тестированием механических датчиков и устройств.

    В области робототехники инженеры-механики будут отвечать за физическую конструкцию робота. Курсы машиностроения, такие как механика, материаловедение и производство, имеют ключевое значение для понимания того, как работает робототехника.

    Помимо курсов механики, материаловедения и производства, многие курсы машиностроения предлагают специализацию по мехатронике или робототехнике, что позволяет студентам сосредоточиться на физическом проектировании и приведении в действие робота.

    Те, кто получил степень младшего специалиста, могут стать техником-электромехаником. В этой роли вы можете управлять, тестировать и обслуживать автоматизированное и роботизированное оборудование. Есть много других связанных должностей, которые может заполнить человек со степенью младшего специалиста, в том числе техник-механик, техник-промышленник и чертежник-механик.

    Хотя информатика не относится к области инженерии, специальности в области компьютерных наук предлагают понимание вычислительных технологий и способность понимать и изучать сложные проблемы в технологии.Вычислительные технологии — важная часть робототехники.

    Ученые-компьютерщики разбираются в программных платформах роботов и необходимы для исследования программирования высокого уровня.

    В то время как инженеры-механики и электрики сосредотачиваются на аппаратных аспектах робототехники, ученые-информатики работают над программированием. Ученые-компьютерщики проектируют то, что называют «мозгом» роботов. Мозг диктует, как робот будет интерпретировать мир, свои движения и действия.

    Ученые-информатики занимаются планированием движения, компьютерным зрением и аспектами машинного обучения при создании роботов.Многие курсы по информатике включают такие темы, как искусственный интеллект и дизайн программного обеспечения. Некоторые даже говорят, что опыт работы в области психологии может помочь в компьютерном аспекте робототехники.

    Понимание математики имеет решающее значение для понимания робототехники и инженерии, так почему бы не рассмотреть возможность получения ученой степени по математике, чтобы в будущем получить ученую степень в области инженерии?

    Твердое знание математики имеет решающее значение для понимания вычислений и программирования, инженерии и естественных наук.Специалисты по математике могут продолжить карьеру в области науки о данных, анализа данных и компьютерного программирования, которые можно использовать в области робототехники.

    Понимание технологий и дизайна может помочь с физическими системами и устройством робота.

    Диплом в области дизайна и технологий помогает инженеру-робототехнику понять программное обеспечение робота, а также физические аспекты, необходимые для правильной работы робота или машины. Кроме того, поскольку потребительские и социальные роботы становятся все более распространенными, многие робототехнические компании уделяют больше внимания тому, как их роботы спроектированы визуально, что делает степень дизайнера еще более актуальной.

    Диплом в области дизайна и технологий помогает потенциальному инженеру-робототехнику понять практическую сторону робототехники. Эти области включают дизайн продукта, графическую коммуникацию, технологические исследования и производство.

    Эксперты в области вычислительной техники и программирования помогают разрабатывать и разрабатывать новые технологии и подходы к внедрению существующих технологий для улучшения и создания новых теорий и моделей.

    Эксперты по вычислениям и программированию могут работать с инженерами-электриками и инженерами по компьютерному оборудованию для разработки программ для управления роботами.Они могут исследовать проблемы в вычислительной технике и разрабатывать теории для их решения. Эти теории и решения могут помочь сделать программное обеспечение роботов максимально безупречным.

    Специалисты в области вычислительной техники и программирования тесно сотрудничают с учеными и инженерами для решения этих проблем. Они также могут изобрести новые вычислительные языки и инструменты, которые помогут улучшить такие технологии, как искусственный интеллект и роботы.

    Важность разнообразных знаний и опыта

    Хотя эти пять специальностей являются лучшими для тех, кто хочет продолжить карьеру в области робототехники, нет ни одной специальности или области обучения, которая дает все ответы.Эксперты в области дизайна и технологий должны знать математику и информатику, чтобы добиться успеха в робототехнике. Инженеры-механики должны немного разбираться в информатике.

    Хотя образование является важным аспектом становления инженером-робототехником, стажировки и работа — другие важные шаги. Не имея возможности применить свои знания на практике, увлечение робототехникой, скорее всего, приведет к провалу.

    Многие школы и инженерные программы позволяют студентам пройти стажировку и получить работу, чтобы дать им возможность учиться и расти, а также решить, стоит ли им заниматься робототехникой.

    Эксперты отрасли робототехники часто рекомендуют студентам получить как можно больше практического опыта работы с роботами. Знакомство с роботами из первых рук необходимо как для лучшего понимания робототехники в классе, так и для помощи учащимся в приобретении разнообразных навыков.

    Работа с другими над проектами робототехники также является отличной идеей, поскольку вы сможете общаться с другими потенциальными инженерами-роботами, приобретая новые навыки.

    Опыт не обязательно должен быть результатом профессиональной стажировки или работы.Многие средние школы и колледжи предлагают возможность принять участие в соревнованиях по робототехнике или вступить в клубы робототехники.

    Главное — усердно учиться и дополнять эти знания практическими занятиями и работой вместе с профессионалами.

    6 навыков робототехники, необходимых для успеха в отрасли в 2021 году

    Многие люди могут подумать о роботах как о футуристических слугах из телешоу и фильмов. Но роботы играют большую роль в повседневной работе во многих отраслях, от розничной торговли и строительства до здравоохранения и сельского хозяйства.Они готовы играть еще большую роль по мере развития технологий, когда роботы могут двигаться быстрее, разговаривать и выполнять все более сложные задачи.

    Эти изменения означают, что робототехники востребованы. По данным Indeed, средняя зарплата инженера-робототехника составляет более 100 000 долларов в год. Бюро статистики труда также прогнозирует, что рост рабочих мест в области архитектуры и машиностроения (частью которой является робототехника) составит 4 процента с 2018 по 2028 год, что аналогично темпам роста для всех профессий.

    Тем не менее, тенденции в автоматизации указывают на более быстрый рост числа работ по проектированию и созданию роботов, а также по программированию программного обеспечения, которое их запускает. По оценкам McKinsey & Company, половину деятельности, выполняемой рабочими, можно автоматизировать, что принесет ежегодный глобальный экономический эффект в размере 4,5 триллиона долларов для передовой робототехники и до 2 триллионов долларов для автономных транспортных средств. Например, на складах розничной торговли рабочие, которые раньше поднимали и складывали большие коробки, теперь используют роботов, которые выполняют эту работу, что снижает вероятность производственных травм и снижает расходы на здравоохранение и страхование.

    Развитие навыков, необходимых для этих растущих должностей, может помочь вам оставаться конкурентоспособными на постоянно развивающемся рынке труда. Если вас интересует карьера в области робототехники, вот вам краткий обзор основных сфер деятельности в области робототехники и навыков, которые помогут вам получить работу.

    Междисциплинарный подход к постоянно развивающейся области

    Узнайте, как продвинутая степень в области робототехники Northeastern может ускорить вашу карьеру.

    ПОДРОБНЕЕ

    3 основных специализации по робототехнике

    Робототехника — это междисциплинарная область, которая опирается на несколько областей исследования: информатика, машиностроение и промышленная инженерия, а также электротехника и компьютерная инженерия.

    Информатика фокусируется на системах управления роботов более высокого уровня, использует сложные программы искусственного интеллекта (AI) и машинного обучения (ML). «Вы говорите роботу, что делать», — говорит Роберт Платт, доцент Колледжа компьютерных наук Хури в Северо-Востоке. Например, в автономном автомобиле есть механизмы, которые позволяют ему обнаруживать знаки остановки и пешеходов. Дрон может запускать программы, которые позволяют ему перемещаться по зданию и делать снимки или летать на определенной высоте.

    Машиностроение и промышленное строительство работают над системами и механизмами управления нижнего уровня, говорит Платт. Эти типы систем могут включать в себя ротор внутри дрона, систему рулевого управления в автономном автомобиле или «традиционный» робот, который выполняет одну задачу, например, роботизированный манипулятор на сборочной линии. При проектировании этих систем необходимо сделать упор на стабильность и безопасность, особенно если системы будут использоваться вместе с людьми.

    Электротехника и вычислительная техника посмотрите, как сочетаются системы управления верхнего и нижнего уровня.Эта работа включает разработку протоколов для системной интеграции. По словам Платта, в некоторых случаях эта дисциплина и информатика пересекаются в области робототехники.

    6 основных навыков робототехники

    Хотя обязанности в конкретных ролях будут различаться, есть несколько универсальных навыков, которые должны знать все профессионалы робототехники.

    1. Математика и естественные науки

    Производитель робототехники RobotIQ описывает математику как один из немногих основных навыков робототехники, которым нельзя научиться по ходу дела.Как минимум, сильный опыт в нескольких областях математики и естественных наук имеет решающее значение для успешной карьеры в робототехнике:

    • Алгебра и исчисления помогут вам написать уравнения и формулы, которые представляют абстрактные концепции, которыми манипулирует робот.
    • Геометрия и физика помогут вам понять различные способы передвижения робота, чтобы свести к минимуму движения, уменьшить износ и увеличить срок службы оборудования.
    • Прикладная математика, или использование математики для решения задач в науке и технике, позволит вам решать такие задачи, как предсказание того, как робот будет двигаться при определенных обстоятельствах.

    2. Программирование

    Хотя карьера в области робототехники требует знания популярных языков программирования, таких как C, C ++, Python и Java, существуют некоторые ключевые различия между программированием для робототехники и программированием для разработки программного обеспечения или мобильных приложений.

    • Программные приложения обычно взаимодействуют с другими программными приложениями, такими как веб-сайт, запрашивающий информацию из базы данных. С другой стороны, роботы взаимодействуют с программным обеспечением, оборудованием и различной электроникой.
    • RobotIQ указывает, что многие роботы, используемые в промышленных условиях, работают на проприетарных языках программирования. Если вы работаете с роботами от нескольких производителей, велика вероятность, что вы также будете работать с несколькими языками.
    • Высокоуровневое программирование роботизированных систем зависит от очень сложных и технических алгоритмов искусственного интеллекта и машинного обучения. «Это пересечение программирования и теоретического понимания того, как работают роботы», — говорит Платт. «Работодателям сложно найти такие навыки.”

    3. Работа в команде

    По словам Платта, робототехника

    — это в основном техническая работа, но определенные навыки межличностного общения полезны. В частности, очень важно быть командным игроком. «Вы хотите быть кем-то с ценными навыками», такими как способность писать сложные алгоритмы ИИ, «но вам нужно быть кем-то, кто также может работать в команде».

    Если вы не работаете в небольшом стартапе, добавляет Платт, вы можете рассчитывать на работу с пятью или шестью другими инженерами, менеджером проекта, разработчиками продуктов и экспертом по пользовательскому опыту.Вы также можете ожидать, что команда будет следовать гибкому стилю управления проектами с повторяющимся процессом разработки, тестирования и получения отзывов о продукте.

    4. Решение сложных проблем

    Проектирование и создание функционирующих технических систем, очевидно, является критически важным навыком робототехники, но не менее важно уметь понять, почему система не работает должным образом. Если это механическая проблема, вам нужно знать передовые методы ремонта.Если это проблема с программным обеспечением, вы должны быть готовы искать ошибки в коде. А если сразу неясно, в чем проблема, вам нужно применить свои навыки решения проблем, чтобы оценить ситуацию и найти возможное решение.

    Во многих случаях решение проблем в робототехнике может быть методом проб и ошибок. Помимо настойчивости, вы можете развить свои навыки решения проблем с помощью опыта. Программа экспериментального обучения, такая как программа магистра наук в области робототехники в Инженерном колледже Северо-Восточного университета, предоставляет студентам доступ к передовым лабораториям и исследовательским центрам на территории кампуса, а также к промышленным партнерам, таким как Boston Dynamics, iRobot и Toyota Research. Институт.

    5. Творческое мышление

    Немного творчества может иметь большое значение для профессионала в области робототехники. Это может быть полезно для решения проблем, таких как использование существующей детали по-новому или создание совершенно нового дизайна в целом. Творчество и командная работа тоже идут рука об руку — готовность работать с другими и принимать их вклад может помочь всей команде придумать новую идею или другое решение.

    Креативность также может улучшить ваши навыки маркетинга и развития бизнеса.Компания Autodesk, производящая программное обеспечение для автоматизированного проектирования и черчения (CADD), отмечает, что это особенно ценные коммерческие навыки для инженера-робототехника, который разработал новый продукт. Помимо описания технических преимуществ продукта, вам нужно будет убедить сотрудников отдела продаж, маркетологов, руководителей высшего звена и, в конечном итоге, клиентов, что ваш продукт стоит их времени и денег.

    6. Активное обучение

    Сфера робототехники постоянно меняется. Есть новые языки программирования, которые нужно изучать, новые концепции искусственного интеллекта для тестирования и новые и более прочные материалы, с которыми можно работать.Инженер-робототехник может продемонстрировать их ценность, постоянно узнавая об этих изменениях и применяя их в новых областях робототехники.

    Одним из примеров являются роботы телеприсутствия, которыми можно управлять удаленно и которые могут двигаться, говорить и слушать. Новостной сайт Robotics Tomorrow описывает ряд сценариев использования, таких как посещение занятий или встреч на другом конце света, наблюдение за состоянием пациентов в больнице или доме престарелых или перемещение тяжелых или опасных материалов по производственному объекту.Эти типы роботов могут изменить то, как мир работает и учится, но для их создания и обслуживания потребуются новые конструкции, инженерные методы и программное обеспечение.

    Подготовка к карьере робототехника

    Один из наиболее эффективных способов получить эти навыки — получить ученую степень, например, степень магистра робототехники Северо-Востока. Благодаря технически сложной учебной программе, практическому обучению и совместным занятиям в отрасли вы можете получить полное представление об этих навыках робототехники, которые помогут вам выделиться в этой области и оказать преобразующее влияние на общество.

    Чтобы узнать больше о получении опыта, необходимого для успешной карьеры в робототехнике, нажмите на баннер ниже, чтобы изучить страницу программы.

    Learn — Подключение к учебной программе Онтарио — FIRST Robotics Canada

    Перейдите по ссылкам ниже, чтобы узнать, как много способов, которыми уроки в FIRST, LEGO League Discover, FIRST, LEGO League Explore и FIRST, , LEGO League Challenge Руководства для встреч команды соответствуют ожиданиям в языке Онтарио, математике. и программы естествознания:

    FIRST Robotics Canada в партнерстве с Logics Academy рада предложить курсы для достижения целей обучения на основе учебного плана увлекательным, основанным на запросах и экспериментальным способом.Этот метод обучения улучшает вовлеченность, удержание и более глубокое понимание основных математических, естественных и языковых знаний и навыков. Благодаря этому курсу ученик, не имеющий опыта программирования и робототехники, может уверенно участвовать в FIRST Lego League.

    Робототехническая платформа LEGO Mindstorms EV3 — отличный инструмент, который позволяет учащимся продемонстрировать и применить свое понимание концепций учебной программы, одновременно приобретая ценные навыки программирования, которые подготовят их к будущему.Благодаря этому курсу студенты получат опыт, связанный с целями учебной программы по математике и естествознанию, который они смогут использовать в течение года. Цели каждого урока, основанные на учебной программе, имеют общую нить по математике, а конкретные уроки также затрагивают многие основные научные и языковые цели. Рабочие листы проводят студентов через расследование и задают им вдумчивые вопросы об их учебном пути. Для проведения урока предоставляются все ресурсы, включая планы уроков, инструкции по сборке и листы активности учащихся.

    В дополнение к учебному набору и программному обеспечению LEGO EV3 вам понадобится несколько обычных предметов, таких как диаграмма, маркеры, клейкая лента, изолента, резинки, веревка и ножницы. Те, у кого нет доступа к базовому набору LEGO Mindstorms EV3, могут выполнять задания с помощью LEGO Digital Designer в сочетании с Virtual Robotics Toolkit для проектирования, создания и тестирования виртуальных творений (доступно БЕСПЛАТНО по этой ссылке). Нажмите на курс уровня класса ниже, чтобы начать работу и просмотреть полную учебную программу.

    Интервью с Ханхань Ван: EECS, роботы и многое другое!

    Электротехника и информатика (чаще называемый курсом 6 или EECS) — самая популярная специальность в Массачусетском технологическом институте, в которой обучается 700 студентов. Отделение EECS является лучшим в стране и является пионером в области искусственного интеллекта, теории информатики и электротехники. Выпускники и преподаватели курса 6 разработали первую видеоигру и джойстик, детектор межпланетной связи, HDTV, Ethernet и многое другое.Они также основали такие компании, как Hewlett-Packard, Qualcomm, Analog Devices и Texas Instruments. Я сел с Ханхань Ван, старшекурсницей курса 6, чтобы узнать о ее опыте работы с этой специальностью.

    Любовь Ханхана к Курсу 6 заразительна! В старшей школе она узнала о робототехнике по летним программам Карнеги-Меллона, а затем преподавала робототехнику LEGO школьникам среднего класса в RoboCamp. Осознав свой интерес к информатике, она, естественно, перешла в Массачусетский технологический институт.Ей нравится кафедра EECS из-за феноменальных профессоров, ресурсов и студентов. Ханхан особенно любит неконкурентную среду, в которой все стремятся достичь большего, а люди всегда готовы помочь. Конечно, на каждой специальности Курса 6 нужно очень много работать, но ей нравится то, что она изучает. В следующем году она будет проектировать спутниковые антенны и системы связи в Orbital Science Corporation.

    В настоящее время она работает лаборантом, или Лос-Анджелес, в новом классе под названием 6.081 (Введение в EECS 1). Курс 6 изменит свою учебную программу для класса 2011 года, и Ханхан объяснил текущую систему и вносимые изменения. Я постараюсь рассказать об этом вкратце, но если вам нужна подробная учебная программа, перейдите по адресу http://www.eecs.mit.edu/ug/newcurriculum/index.html.

    Текущая учебная программа:
    — 4 обязательных предмета (6.001-6.004), которые научат вас всему, что вам нужно знать для более продвинутых классов EECS
    — Дифференциальные уравнения и продвинутый класс математики
    — Лабораторный класс факультета
    — Заголовки 5 “ , ”Которые являются продвинутыми классами (например,грамм. 6.011, Введение в коммуникацию, управление и обработку сигналов)
    — 1 лаборатория кафедры, такая как печально известная лаборатория программного обеспечения, 6.170, где студенты проектируют RSS-ридер, GizmoBall или Anti-Chess.
    — 6.UAT и 6.UAP как старший

    Новая учебная программа:
    — На первом курсе пройди два вводных лабораторных класса, которые являются командными и очень обширными. Первый класс, 6.01, с которым помогает Ханхан, посвящен программированию на Python и теории схем для управления роботом.Второй класс, 6.02, посвящен компьютерной архитектуре и теории связи в упрощенной беспроводной системе сотового телефона.
    — 3 базовых предмета (которые будут включать некоторые новые классы, такие как Введение в квантовую физику)
    — 3 «Заголовка»
    — 2 продвинутых / выпускных класса в определенной области EECS
    — 1 Лаборатория факультета
    — 6.UAT и 6 .UAP как старший

    В статье Tech цитируется, что глава отдела EECS У. Эрик Л. Гримсон, доктор философии ’80, сказал: «Мы хотели разработать введение в отдел, которое отвечает на несколько важных педагогических вопросов: оно должно более широко распространяться на все EECS, оно должно имеют большой практический опыт и должны вовлекать студентов в более прямой контакт с преподавательским составом, чем традиционный формат лекции / декламации.”

    Я совершил небольшое путешествие в класс 6.081 и увидел робота Pioneer в его естественной среде обитания («игровая ручка» со стенками из пузырчатой ​​пленки =)). Робот управляется студентами с помощью кода Python на ноутбуке. Лабораторная работа на этой неделе обучает локализации роботов — как робот может определить, где он находится, когда вы помещаете его в случайное место в лабиринте. В программном мозге робота есть карта лабиринта. Когда он блуждает по лабиринту, датчики сонара снимают уникальные показания с каждого физического места лабиринта.Затем он выполняет некоторые вероятностные вычисления, чтобы определить свое наиболее вероятное положение на основе его текущих показаний сонара, пути, который он уже прошел, и оптимальных показаний сонара, ожидаемых в каждом месте лабиринта. Такой подход работает очень точно, хотя иногда робот запутывается, когда лабиринт симметричен! Кто-нибудь из вас может догадаться, для чего нужна пузырчатая пленка?

    Если у вас есть какие-либо вопросы о курсе 6 или курсе, оставьте комментарий, и я уверен, что кто-нибудь ответит на него.

    2016 Исследуй миры роботов с Lego

    GameStudio при Государственном университете Бойсе рада объявить о проведении летнего лагеря по робототехнике в 2016 году. GameStudio — исследовательский институт Департамента образовательных технологий @BSU. Этот лагерь организовал трехнедельный летний лагерь робототехники.

    В этом лагере каждый ученик будет делать своих роботов, используя наборы Lego NXT, и они узнают, как создавать программы, которые заставляют роботов двигаться, издавать звуки и говорить несколько слов! После того, как учащиеся научатся манипулировать своими роботами, им предстоит много математических и развлекательных заданий с роботами.Создавая роботов самостоятельно и выполняя различные действия с роботами, учащиеся улучшат свои творческие способности и способность решать проблемы. Этот лагерь предназначен для учащихся 3-7 классов, которые стремятся изучать робототехнику с помощью забавных игр, связанных с роботами. В рамках этого лагеря участники смогут получить представление о концепции робота и навыки программирования, позволяющие роботам двигаться, издавать звуки и произносить слова. Наше стремление к этой программе, в конечном итоге, состоит в том, чтобы улучшить творческие способности наших студентов и способность решать проблемы, самостоятельно создавая роботов и программы.

    Вы ищете увлекательный и стимулирующий способ научиться робототехнике? Присоединяйтесь к нам!

    • 6–24 июня 2016 г. Пн – Пятница с 8:30 до 10:25
    • Учебный корпус № 220 Государственного университета Бойсе
    • Стоимость обучения в лагере составляет 245 долларов США за 3 недели. Стипендии предоставляются при необходимости.
    • Размер класса ограничен. Только полная оплата гарантирует бронирование вашего ребенка.
    • Свяжитесь с нами для получения подробной информации: [email protected]

    График работы лагеря

    6 июня (пн) 7 июня (вт) 8 июня (ср) 9 июня (чт) 10 июня (пт)
    Введение в роботов Робот в сборе (1) Motion Control Vision Control Программирование робота (1)
    13 июня (пн) 14 июня (вт) 15 июня (ср) 16 июня (чт) 17 июня (пт)
    Соревнование роботов (1) Контроль времени и положения Сборка робота (2) Соревнование роботов Программирование робота (2)
    20 июня (пн) 21 июня (вт) 22 июня (среда) 23 июня (чт) 24 июня (пт)
    Совместная сборка Программирование робота (3) Соберите своего робота Конкурс роботов Презентация вашего робота

    Ваш чек должен быть доставлен по указанному ниже адресу до 1 мая.

    Д-р Ёнкён Бэк
    Департамент образовательных технологий
    Государственный университет Бойсе 1910 Д-р университета,
    Бойсе, ID. 83725-1747

    Все остальные запросы на [email protected]

    Скидка в размере 400 долларов доступна для студентов, которые зарегистрировались в лагерях «Исследуй миры роботов» и «Исследуй игровые миры с нуля», а также для более чем двух членов одной семьи.

    Глоссарий терминов по робототехнике | Определения и примеры робототехники

    Термины, определения и примеры робототехники

    Функция графического 3D-дисплея
    Функция трехмерного графического отображения (далее именуемая функцией трехмерного отображения) заключается в том, что трехмерная модель робота отображается в окне подвесного программирования, и может быть подтверждено текущее значение робота.Используя многооконную функцию, позиция обучения задания, отображаемая в содержании задания, также может быть подтверждена в окне 3D-дисплея. Если функция функциональной безопасности активна, также может отображаться диапазон функциональной безопасности.

    Абсолютные данные (данные ABSO)
    Абсолютные данные (данные ABSO) — это поправочный коэффициент для данных, который устанавливает указанное нулевое значение, когда робот находится в заданном исходном положении (положение калибровки).

    Точность
    Точность — это измерение отклонения между командной характеристикой и достигнутой характеристикой (R15.05-2), или точность, с которой может быть достигнуто вычисленное или вычисленное положение робота. Точность обычно хуже, чем повторяемость руки. Точность не постоянна по всему рабочему пространству из-за влияния кинематики звена.

    Робот с активным соответствием
    Активно совместимый робот — это робот, в котором изменение движения во время выполнения задачи инициируется системой управления. Модификация индуцированного движения незначительна, но достаточна для облегчения выполнения желаемой задачи.

    Фактическая позиция
    Положение или расположение точки управления инструментом. Обратите внимание, что это не будет точно таким же, как позиция запроса, из-за множества невыявленных ошибок, таких как отклонение линии связи, нерегулярность передачи, допуски в длине линии связи и т. Д.

    Привод
    Силовой механизм, используемый для движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию, чтобы вызвать движение робота) (R15.07). Привод реагирует на сигнал, полученный от системы управления.

    Плечо
    Взаимосвязанный набор звеньев и механических соединений, включающий робот-манипулятор, который поддерживает и / или перемещает запястье и руку или рабочий орган в пространстве. Сама рука не имеет рабочего органа.
    См. Манипулятор, Рабочий орган и Запястье.

    Шарнирно-сочлененный манипулятор
    Манипулятор с рукой, которая разделена на секции (звенья) одним или несколькими суставами.Каждое из сочленений представляет собой степень свободы в системе манипулятора и допускает поступательное и вращательное движение.

    Шарнирное соединение
    Описывает сочлененное устройство, например сочлененный манипулятор. Шарниры обеспечивают вращение вокруг вертикальной оси и подъем из горизонтальной плоскости. Это позволяет роботу достигать ограниченного пространства.

    Сборочный робот
    Робот, специально разработанный для соединения, подгонки или иным способом сборки различных деталей или компонентов в готовые изделия.В основном используется для захвата деталей и соединения или подгонки их друг к другу, например, при производстве на сборочных линиях.

    Функция автоматического измерения
    Для оптимального движения робота необходимо указать массовые характеристики рабочего органа. Эти свойства могут быть получены из CAD-модели инструмента. Функция автоматического измерения является альтернативой модели САПР и использует саму руку робота для измерения свойств инструмента. С помощью этой функции пользователь может регистрировать нагрузку на инструмент, положение центра тяжести инструмента и момент инерции в центре тяжести.

    Автоматический режим
    См. Режим воспроизведения.

    Ось
    Направление, используемое для задания движения робота в линейном или вращательном режиме. (ISO 8373)

    Взаимодействие осей
    Область пересечения осей — это функция, которая определяет текущее положение каждой оси и выводит сигнал в зависимости от того, находится ли текущее положение в пределах заранее определенного диапазона.

    База
    Устойчивая платформа, к которой крепится промышленный робот-манипулятор.

    Базовая система координат
    Базовая система координат (иногда называемая мировой системой координат) определяет общую опорную точку для ячейки или приложения. Это полезно при использовании нескольких роботов или устройств, поскольку позиции, определенные в базовых координатах, будут одинаковыми для всех роботов и устройств. (см. рисунок справа)

    Базовая ссылка
    Стационарная базовая конструкция манипулятора робота, поддерживающая первый сустав.

    Приработка
    Burn-In — это процедура тестирования робота, при которой все компоненты робота работают непрерывно в течение длительного периода времени.Это делается для проверки движения и программирования движения робота на ранних этапах, чтобы избежать сбоев в работе после развертывания.

    Компьютерное проектирование (CAD)
    Компьютерное проектирование (САПР). Приложения компьютерной графики, предназначенные для проектирования объектов (или частей), которые должны быть изготовлены. Компьютер используется как инструмент для разработки схем и создания чертежей, которые позволяют точно производить объект. Система CAD позволяет создавать трехмерные чертежи основных фигур, точно определять размеры и размещение компонентов, создавать линии заданной длины, ширины или угла, а также удовлетворять различные геометрические формы.Эта система также позволяет проектировщику испытывать моделируемую деталь при различных напряжениях, нагрузках и т. Д.

    Карусель
    Вращающаяся платформа, которая доставляет объекты роботу и служит системой очереди объектов. Эта карусель доставляет объекты или детали на станцию ​​загрузки / выгрузки робота.

    Декартовы координаты
    Декартовы координаты — это тип системы координат, которая определяет положение точки в двухмерном пространстве с помощью пары числовых чисел, которые дополнительно определяют расстояние до фиксированных осей, перпендикулярных друг другу.Проще говоря, график XY представляет собой двумерную декартову систему координат. Когда точка задана в трехмерном пространстве (график XYZ), она составляет трехмерную декартову систему координат. Положение TCP робота указывается в декартовой системе координат.

    Декартов манипулятор
    Декартов манипулятор — это манипулятор робота с призматическими шарнирами, который позволяет перемещаться по одной или нескольким из трех осей в системе координат X, Y, Z.

    Декартова топология
    Топология, в которой используются призматические стыки, обычно расположенные перпендикулярно друг другу.

    Робот в декартовых координатах
    Робот с декартовыми координатами — это робот, чьи степени свободы манипулятора определяются декартовыми координатами. Это описывает движения восток-запад, север-юг и вверх-вниз, а также вращательные движения для изменения ориентации.

    Категория 3 (Cat3)
    Категория 3 (категория 3) означает, что части системы управления, связанные с безопасностью, будут спроектированы таким образом, чтобы:

    • Одиночные неисправности не препятствуют правильной работе функции безопасности.

    • Одиночные неисправности будут обнаружены при следующем запросе функции безопасности или до него.

    • Когда происходит единичный отказ, безопасное состояние должно поддерживаться до тех пор, пока обнаруженный отказ не будет исправлен.

    • Обнаружены все разумно предсказуемые неисправности.

    Центробежная сила
    Когда тело вращается вокруг оси, отличной от той, которая находится в центре его масс, оно оказывает внешнюю радиальную силу, называемую центробежной силой, на ось, которая удерживает его от движения по прямой касательной линии.Чтобы компенсировать эту силу, робот должен приложить противоположный крутящий момент в суставе вращения.

    Тип кругового движения
    Расчетный путь, который выполняет робот, имеет круглую форму.

    Зажим
    Конечный эффектор, который служит пневматической рукой, которая контролирует захват и отпускание объекта. Тактильные датчики и датчики силы обратной связи используются для управления силой, приложенной зажимом к объекту. См. «Концевой эффектор».

    Зажим
    Максимально допустимая сила, действующая на область тела в результате столкновения робота, когда период контакта приводит к пластической деформации мягких тканей человека.

    Сила зажима
    При контакте может привести к зажатию части (ей) тела.

    Замкнутый
    Управление осуществляется роботом-манипулятором посредством обратной связи. Когда манипулятор находится в действии, его датчики постоянно передают информацию контроллеру робота, который используется для дальнейшего направления манипулятора в рамках данной задачи. Многие датчики используются для передачи информации о размещении манипулятора, скорости, крутящем моменте, приложенных силах, а также о размещении целевого движущегося объекта и т. Д.См. Обратную связь.

    Робот для совместной работы
    Термин, используемый для описания роботизированной системы, предназначенной для работы в одном или нескольких из четырех совместных режимов.

    Интерпретатор команд

    Модуль или набор модулей, определяющий значение полученной команды. Команда разбивается на части (разбирается) и обрабатывается.

    Командная позиция
    Конечная точка движения робота, которую пытается достичь контроллер.

    Соответствие
    Смещение манипулятора в ответ на силу или крутящий момент. Высокая податливость означает, что манипулятор немного перемещается при нагрузке. Это называется пористым или упругим. При стрессе низкая комплаенс будет жесткой системой.

    Робот, соответствующий требованиям
    Робот, который выполняет задачи по отношению к внешним силам, изменяя свои движения таким образом, чтобы эти силы сводились к минимуму. Указанное или разрешенное движение достигается за счет поперечной (горизонтальной), осевой (вертикальной) или вращательной податливости.

    Конфигурация
    Расположение ссылок, созданное определенным набором совместных позиций на роботе. Обратите внимание, что может быть несколько конфигураций, приводящих к одному и тому же положению конечной точки.

    Контактный датчик
    Устройство, которое обнаруживает присутствие объекта или измеряет величину приложенной силы или крутящего момента, приложенного к объекту при физическом контакте с ним. Контактное зондирование можно использовать для определения местоположения, идентичности и ориентации деталей.

    Непрерывный путь
    Описывает процесс, при котором робот контролирует весь пройденный путь, в отличие от метода обхода от точки к точке. Это используется, когда траектория рабочего органа наиболее важна для обеспечения плавного движения, например, при окраске распылением и т. Д. См. «От точки к точке».

    Алгоритм управления
    Монитор, используемый для обнаружения отклонений траектории, в котором датчики обнаруживают такие отклонения, и приложения крутящего момента вычисляются для приводов.

    Команда управления
    Команда, передаваемая роботу с помощью устройства ввода от человека к машине. См. Кулон (Обучение). Эта команда принимается системой контроллера робота и интерпретируется. Затем соответствующая команда подается на исполнительные механизмы робота, которые позволяют ему реагировать на начальную команду. Часто команда должна интерпретироваться с использованием логических единиц и определенных алгоритмов. См. «Устройство ввода и цикл команд».

    Устройство управления
    Любая часть управляющего оборудования, обеспечивающая средства для вмешательства человека в управление роботом или роботизированной системой, например кнопка аварийного останова, кнопка запуска или селекторный переключатель.(R15.06)

    Режим управления
    Средства, с помощью которых инструкции передаются роботу.

    Управляемость
    Свойство системы, с помощью которого входной сигнал может переводить систему из начального состояния в желаемое состояние по предсказуемому пути в течение заранее определенного периода времени.

    Контроллер
    Устройство обработки информации, входными данными которого являются как желаемое, так и измеренное положение, скорость или другие соответствующие переменные в процессе, а выходными данными являются управляющие сигналы для управляющего двигателя или исполнительного механизма.(R15.02)

    Система управления
    Механизм управления роботом обычно представляет собой компьютер определенного типа, который используется для хранения данных (как робота, так и рабочей среды), а также хранения и выполнения программ, управляющих роботом. Система Контроллера содержит программы, данные, алгоритмы; логический анализ и различные другие операции обработки, которые позволяют ему выполнять. См. Робот.

    Система координат или рама
    Система координат (или рамка) определяет исходное положение и ориентацию, с которой можно измерить положение робота.Все положения робота определены со ссылкой на систему координат. Роботы Yaskawa используют следующие системы координат:

    Центральный процессор (ЦП)
    Центральный процессор (ЦП) — это основная печатная плата и процессор системы контроллера.

    Кубическая зона помех
    Эта область представляет собой прямоугольный параллелепипед, который параллелен базовой координате, координате робота или координате пользователя. Контроллер YRC1000 определяет, находится ли текущее положение TCP манипулятора внутри или за пределами этой области, и выводит это состояние в качестве сигнала.

    Цикл
    Однократное выполнение полного набора движений и функций, содержащихся в программе робота. (R15.05-2)

    Циклическая система координат
    Система координат, которая определяет положение любой точки с точки зрения углового размера, радиального размера и высоты от базовой плоскости. Эти три измерения определяют точку на цилиндре.

    Cyclo Drive
    Торговая марка устройства понижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости, обычно используемое на большой (большей) оси.

    Цилиндрическая топология
    Топология, в которой плечо следует радиусом горизонтального круга с призматическим шарниром для подъема или опускания круга. Не популярен в промышленности.

    Выключатель аварийного отключения
    Устаревший срок. См. Включение устройства.

    степеней свободы
    Количество независимых направлений или суставов робота (R15.07), которые позволяют роботу перемещать свой конечный эффектор через требуемую последовательность движений.Для произвольного позиционирования необходимо 6 степеней свободы: 3 для положения (влево-вправо, вперед-назад и вверх-вниз) и 3 для ориентации (рыскание, тангаж и крен).

    Прямой привод
    Совместное срабатывание, в том числе без элементов трансмиссии (т. Е. Тяга привинчена к выходу двигателя).

    Время простоя
    Период времени, в течение которого робот или производственная линия останавливаются из-за неисправности или отказа. См. Время безотказной работы.

    Привод
    Редуктор скорости (зубчатый) для преобразования низкого крутящего момента на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости.См. Разделы Harmonic Drive, Cyclo Drive и Rotary Vector Drive).

    Прямая доставка
    Метод подвода предмета к рабочему месту под действием силы тяжести. Обычно желоб или контейнер размещают таким образом, чтобы по окончании работы над деталью она упала или упала в желоб или на конвейер с небольшой или отсутствующей транспортировкой робота.

    Динамика
    Изучение движения, сил, вызывающих движение, и сил, обусловленных движением. Динамика манипулятора робота очень сложна, поскольку является результатом кинематического поведения всех масс внутри конструкции руки.Кинематика манипулятора робота сложна сама по себе.

    Аварийный останов
    Работа схемы с использованием аппаратных компонентов, которая перекрывает все другие органы управления роботом, снимает мощность привода с исполнительных механизмов робота и вызывает остановку всех движущихся частей. (R15.06)

    Переключатель включения
    См. Включение устройства.

    Разрешающее устройство
    Устройство с ручным управлением, которое при постоянном включении разрешает движение.Освобождение устройства должно остановить движение робота и связанное с ним оборудование, которое может представлять опасность. (R15.06)

    Кодировщик
    Устройство обратной связи в руке робота-манипулятора, которое предоставляет контроллеру данные о текущем положении (и ориентации руки). Луч света проходит через вращающийся кодовый диск, который содержит точный узор из непрозрачных и прозрачных сегментов на своей поверхности. Свет, который проходит через диск, попадает в фотодетекторы, которые преобразуют световой рисунок в электрические сигналы.См. Раздел «Обратная связь, управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

    EOAT
    См. Захват или Концевой эффектор.

    Рабочий орган
    Вспомогательное устройство или инструмент, специально предназначенные для крепления к запястью робота или монтажной пластине для инструмента, чтобы робот мог выполнять свою задачу. (Примеры могут включать: захват, пистолет для точечной сварки, пистолет для дуговой сварки, распылительный пистолет или любые другие инструменты.) (R15.06)

    Конечная точка
    Номинальное управляемое положение, которого манипулятор будет пытаться достичь в конце пути движения.Конец дистального звена.

    Ошибка
    Разница между фактическим ответом робота и отданной командой.

    Расширяемость
    Возможность добавления ресурсов в систему, таких как память, жесткий диск большего размера, новая карта ввода-вывода и т. Д.

    Предел внешнего усилия
    Пороговое значение, при котором робот перемещается или сохраняет положение даже при приложении внешних сил (при условии, что силы не превышают пределов, которые могут вызвать ошибку).

    Обратная связь
    Возврат информации от манипулятора или датчика к процессору робота для обеспечения самокорректирующегося управления манипулятором.
    См. Раздел «Управление обратной связью» и «Датчик обратной связи».

    Управление обратной связью
    Тип управления системой, получаемый, когда информация от манипулятора или датчика возвращается контроллеру робота для получения желаемого эффекта робота. См. Раздел «Обратная связь, управление с обратной связью» и «Датчик обратной связи».

    Датчик обратной связи
    Механизм, через который информация от сенсорных устройств возвращается в блок управления роботом. Информация используется в последующем направлении движения робота. См. «Управление с обратной связью и управление с обратной связью».

    Гибкость
    Способность робота выполнять самые разные задачи.

    Силовая обратная связь
    Метод обнаружения, использующий электрические сигналы для управления рабочим органом робота во время работы рабочего органа.Информация поступает от датчиков силы рабочего органа к блоку управления роботом во время выполнения конкретной задачи, чтобы обеспечить улучшенную работу рабочего органа.
    См. Раздел «Обратная связь», «Датчик обратной связи» и «Датчик силы».

    Датчик силы
    Датчик, способный измерять силы и крутящий момент, прилагаемые роботом и его запястьем. Такие датчики обычно содержат тензодатчики. Датчик предоставляет информацию, необходимую для обратной связи по силе. См. Force Feedback

    .

    Решение для прямой кинематики

    Расчет, необходимый для определения положения конечной точки с учетом положений суставов.Для большинства топологий роботов это проще, чем найти решение с обратной кинематикой.

    Передняя кинематика
    Вычислительные процедуры, определяющие, где находится рабочий орган робота в пространстве. В процедурах используются математические алгоритмы вместе с совместными датчиками для определения его местоположения.

    Рамка
    Система координат, используемая для определения положения и ориентации объекта в пространстве, а также положения робота в его модели.

    Блок функциональной безопасности (FSU)
    Блок функциональной безопасности (FSU) — это компонент контроллера робота Yaskawa, который обеспечивает программируемые функции безопасности, которые обеспечивают совместную работу робота. Поскольку эти функции безопасности являются программируемыми, FSU позволяет минимизировать площадь, занимаемую расположенным поблизости оборудованием, а также зоны, доступные для человека. FSU состоит из двух параллельных центральных процессоров (ЦП), работающих одновременно, что обеспечивает двухканальную проверку.Кроме того, FSU получает позицию робота от своих энкодеров независимо от системы управления движением робота. Основываясь на этой обратной связи, FSU контролирует положение, скорость и положение манипулятора и инструмента.

    Портал
    Регулируемый подъемный механизм, который перемещается по фиксированной платформе или гусенице, поднятому или на уровне земли по осям X, Y, Z.

    Портальный робот
    Робот с тремя степенями свободы по системе координат X, Y и Z.Обычно состоит из системы намотки (используемой как кран), которая при намотке или размотке обеспечивает движение вверх и вниз по оси Z. Катушка может скользить слева направо по валу, который обеспечивает движение по оси Z. Катушка и вал могут двигаться вперед и назад по направляющим, которые обеспечивают движение по оси Y. Обычно используется, чтобы расположить концевой эффектор над желаемым объектом и поднять его.

    Самотечная загрузка
    Сила, прилагаемая вниз, из-за веса манипулятора робота и / или нагрузки на конце руки.Сила создает ошибку в отношении точности положения концевого эффектора. Компенсирующая сила может быть вычислена и применена, чтобы вернуть руку в желаемое положение.

    Захват
    Концевой эффектор, предназначенный для захвата и удержания (ISO 8373) и «захватывания» или захвата объекта. Он прикреплен к последнему звену руки. Он может удерживать объект, используя несколько различных методов, таких как: приложение давления между своими «пальцами», или может использовать намагничивание или вакуум для удержания объекта и т. Д.См. «Концевой эффектор».

    Рука
    Зажим или захват, используемый в качестве рабочего органа для захвата предметов. См. Концевой эффектор, Захват.

    Ручное управление
    Совместная функция, позволяющая оператору вручную направлять робота в желаемое положение. Эта задача может быть решена за счет использования дополнительного внешнего оборудования, установленного непосредственно на роботе, или робота, специально разработанного для поддержки этой функции. Оба решения потребуют использования элементов функциональной безопасности.Оценка риска должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Гармонический привод
    Компактный легкий редуктор, который преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости. Обычно находится на малой (меньшей) оси.

    Ремень
    Обычно несколько проводов, связанных вместе для подачи питания и / или передачи сигналов к / от устройств. Например, двигатели робота подключены к контроллеру через жгут проводов.

    Опасное движение
    Непреднамеренное / неожиданное движение робота, которое может привести к травме.

    Задержка
    Остановка всех движений робота во время его последовательности, при которой на роботе сохраняется некоторая мощность. Например, выполнение программы останавливается, однако питание серводвигателей остается включенным, если требуется перезапуск.

    Исходное положение
    Известное и фиксированное положение на основной оси координат манипулятора, где он останавливается, или в указанном нулевом положении для каждой оси.Это положение уникально для каждой модели манипулятора. На роботах Motoman® есть индикаторные метки, которые показывают исходное положение для соответствующей оси.

    МЭК
    Международная электротехническая комиссия

    Индуктивный датчик
    Класс датчиков приближения, который имеет половину ферритового сердечника, катушка которого является частью цепи генератора. Когда металлический объект входит в это поле, в какой-то момент объект поглощает достаточно энергии из поля, чтобы заставить осциллятор перестать колебаться.Это означает, что объект присутствует в определенной близости. См. Датчик приближения.

    Промышленный робот
    Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материалов, деталей, инструментов или специализированных устройств посредством переменных запрограммированных движений для выполнения множества задач (R15.06). Основные компоненты: одна или несколько рук, которые могут двигаться в нескольких направлениях, манипулятор и компьютерный контроллер, который дает подробные инструкции по перемещению.

    ИНФОРМАЦИЯ
    Язык программирования роботов для роботов Yaskawa. Язык ИНФОРМ позволяет пользователю робота: инструктировать робота использовать свои основные возможности для выполнения определенного набора ожиданий, а также описывать роботу посредством определения параметров и условий, какие ожидания возникают в определенных ситуациях или сценариях. Проще говоря, язык программирования INFORM позволяет пользователю указывать роботу, что делать, когда это делать, где это делать и как это делать.

    Устройства ввода
    Разнообразные устройства, позволяющие взаимодействовать между человеком и машиной. Это позволяет человеку программировать, управлять и моделировать робота. К таким устройствам относятся пульт для программирования, компьютерные клавиатуры, мышь, джойстики, кнопки, панель оператора, тумба оператора и т. Д.

    Инструкция
    Строка программного кода, вызывающая действие системного контроллера. См. Командное положение.

    Цикл команд
    Время, необходимое для цикла системы контроллера робота для декодирования команды или инструкции перед ее выполнением.Программисты-роботы должны очень внимательно анализировать цикл команд, чтобы обеспечить быструю и правильную реакцию на изменяющиеся команды.

    Интегрировать
    Чтобы объединить разные подсистемы, такие как роботы и другие устройства автоматизации, или, по крайней мере, разные версии подсистем в одной оболочке управления.

    Интегратор
    Компания, предоставляющая услуги с добавленной стоимостью, результатом которых является создание решений автоматизации путем объединения робота и другого оборудования автоматизации и управления для создания решения автоматизации для конечных пользователей.

    Интеллектуальный робот
    Робот, который можно запрограммировать на выбор производительности в зависимости от сенсорных входов с минимальной или нулевой помощью со стороны человека. См. Робот.

    Зона помех
    Зона помех — это функция, которая предотвращает помехи между несколькими манипуляторами или манипулятором и периферийным устройством. Области можно настроить до 64 областей. Три типа методов использования каждой области интерференции: кубическая интерференция, вне кубической области и осевая интерференция.

    Интерполяция
    Метод создания путей к конечным точкам. В общем, для задания движения несколько узловых точек определяются до того, как все промежуточные положения между ними вычисляются с помощью математической интерполяции. Таким образом, используемый алгоритм интерполяции существенно влияет на качество движения.

    ISO
    Международная организация по стандартизации

    ISO 10218-1 Роботы и роботизированные устройства — Требования безопасности для промышленных роботов — Часть 1: Роботы
    Специализированная спецификация безопасности робота, которая касается требований производителя, функциональности, требуемых характеристик безопасности, опасностей, защитных мер и документации для самого робота.

    ISO 10218-2 Роботы и робототехнические устройства — Требования безопасности для промышленных роботов — Часть 2: Роботизированные системы и их интеграция
    Сопутствующий документ ISO 10218-1. Эта спецификация безопасности представляет собой руководство как для конечных пользователей, так и для интеграторов роботов в части безопасного проектирования, установки и ввода в эксплуатацию робототехнических систем, а также рекомендуемых процедур, мер безопасности и информации, необходимой для использования.

    ISO TS 15066 (ANSI RIA 15.606): Роботы и роботизированные устройства — Коллаборативные роботы
    Предоставляет подробные инструкции, отсутствующие в ISO 10218, части 1 или 2, по безопасному использованию промышленных роботов, работающих совместно.

    Матрица Якоби
    Матрица Якоби связывает скорости изменения совместных значений со скоростью изменения координат конечных точек. По сути, это набор алгоритмов вычислений, которые обрабатываются для управления позиционированием робота.

    РАБОТА
    JOB — это название Yaskawa программы для роботов, созданной с использованием языка программирования роботов INFORM компании Yaskawa. Обычно задание состоит из инструкций, которые сообщают контроллеру робота, что делать, и данных, которые программа использует во время работы.

    Шарнир
    Часть системы манипулятора, которая обеспечивает степень свободы вращения и / или поступательного перемещения звена рабочего органа.

    Совместное интерполированное движение
    Метод координации движения суставов, при котором все суставы достигают желаемого места одновременно. Этот метод сервоуправления обеспечивает предсказуемый путь независимо от скорости и обеспечивает самое быстрое время цикла захвата и размещения для конкретного движения.

    Тип шарнирного движения
    Тип совместного движения, также известный как двухточечное движение, представляет собой метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение непосредственно в заданное положение, так что все оси достигают этого положения одновременно. Хотя путь предсказуем, он не будет линейным.

    Совместное пространство
    а. Совместное пространство (или Совместные координаты) — это просто метод определения положения робота с точки зрения значения каждой оси, а не положения TCP.Например, исходное положение робота часто определяется в Joint Space, поскольку каждая ось находится под углом 0 градусов.
    б. Набор совместных позиций.

    Соединения
    Части манипулятора робота, которые действительно сгибаются или двигаются.

    Кинематика
    Связь между движением конечной точки робота и движением суставов. Для декартова робота это набор простых линейных функций (линейные дорожки, которые могут быть расположены в направлениях X, Y, Z), для вращающейся топологии (шарниры, которые вращаются), однако кинематика намного сложнее, включая сложные комбинации тригонометрии. функции.Кинематика руки обычно делится на прямое и обратное решения.

    Захват ковш
    Конечный эффектор, который действует как совок. Обычно он используется для сбора жидкости, переноса ее в форму и заливки жидкости в форму. Обычно используется для работы с расплавленным металлом в опасных условиях. См. «Концевой эффектор».

    Лазер
    Акроним от «Усиление света за счет вынужденного излучения». Устройство, которое производит когерентный монохроматический луч света, который является чрезвычайно узким и сфокусированным, но все же находится в пределах видимого светового спектра.Обычно он используется в качестве бесконтактного датчика для роботов. Роботизированные приложения включают: определение расстояния, определение точного местоположения, картографирование поверхности, сканирование штрих-кода, резку, сварку и т. Д.

    Линейное движение с интерполяцией
    Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение в скоординированном движении так, чтобы все оси приходили в позицию одновременно. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

    Линейный тип
    Это метод интерполяции траектории, который управляет движением робота, перемещая каждое соединение в скоординированном движении так, чтобы все оси приходили в позицию одновременно. Путь контрольной точки инструмента (TCP) предсказуем и будет линейным.

    Ссылка
    Жесткая часть манипулятора, соединяющая соседние суставы.

    Ссылки
    Статический материал, который соединяет суставы руки вместе.Тем самым образуется кинематическая цепочка. В человеческом теле звеньями являются кости.

    Время цикла нагрузки
    Термин технологического процесса производственной или сборочной линии, который описывает полное время, необходимое для выгрузки последней заготовки и загрузки следующей.

    Магнитные извещатели
    Датчики роботов, которые могут определять присутствие ферромагнитного материала. Твердотельные детекторы с соответствующим усилением и обработкой могут обнаруживать металлический объект с высокой степенью точности.См. Датчик.

    Манипулятор
    Машина или роботизированный механизм, который обычно состоит из серии сегментов (соединенных или скользящих друг относительно друга) с целью захвата и / или перемещения объектов (частей или инструментов), обычно с несколькими степенями свободы. Управление манипулятором может осуществляться оператором, программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, кулачковым устройством, проводным и т. Д.) (ISO 8373)
    См. Руку, запястье и рабочий орган

    .

    Ручной режим
    См. Режим обучения.

    Погрузочно-разгрузочные работы
    Процесс, с помощью которого промышленный робот-манипулятор переносит материалы из одного места в другое.

    Робот для обработки материалов
    Робот, спроектированный и запрограммированный таким образом, что он может обрабатывать, резать, формировать или изменять форму, функцию или свойства материалов, с которыми он работает, в период между моментом первого захвата материалов и моментом их выпуска в производственный процесс.

    Функция сдвига зеркала
    С помощью функции зеркального сдвига задание преобразуется в задание, в котором траектория симметрична пути исходного задания.Это преобразование может быть выполнено для указанной координаты из координат X-Y, X-Z или Y-Z координат робота и координат пользователя. Функция зеркального смещения подразделяется на следующие три: функция импульсного зеркального смещения, функция зеркального смещения координат робота и функция зеркального смещения пользовательских координат. (см. рисунок справа)

    Переключатель режима
    В соответствии со стандартами безопасности промышленный робот имеет три различных режима работы. Это обучение (также называемое ручным), воспроизведение (также называемое автоматическим) и дистанционное управление.Переключение между этими режимами осуществляется с помощью переключателя с ключом на подвесном пульте обучения и называется переключателем режима.

    Модульность
    Свойство гибкости встроено в робота и систему управления путем сборки отдельных узлов, которые могут быть легко соединены или скомпонованы с другими частями или узлами.

    Модуль
    Автономный компонент пакета. Этот компонент может содержать подкомпоненты, известные как подмодули.

    Ось движения
    Линия, определяющая ось движения линейного или поворотного сегмента манипулятора.

    Двигатель
    См. Серводвигатель.

    Отключение звука
    При тестировании программы робота отключение любых устройств защиты от присутствия во время полного цикла робота или его части.

    Программирование в автономном режиме
    Метод программирования, при котором целевая программа определяется на устройствах или компьютерах отдельно от робота для последующего ввода программной информации роботу. (ISO 8373) б.Средство программирования робота во время его работы. Это становится важным при производстве и производстве сборочных линий из-за сохранения высокой производительности, пока робот программируется для других задач.

    Оператор
    Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать запланированную продуктивную работу робота или роботизированной системы. Оператор также может взаимодействовать с роботом для производственных целей. (R15.06)

    Оптический кодировщик
    Датчик обнаружения, который измеряет линейное или вращательное движение, обнаруживая движение маркировки мимо фиксированного луча света.Его можно использовать для подсчета оборотов, идентификации деталей и т. Д.

    Оптические датчики приближения
    Датчики роботов, которые измеряют видимый или невидимый свет, отраженный от объекта, для определения расстояния. Лазеры используются для большей точности.

    Ориентация
    Угол, образованный большой осью объекта относительно базовой оси. Он должен быть определен относительно трехмерной системы координат. Угловое положение объекта относительно системы отсчета робота.См. Roll, Pitch и Yaw.

    Паллетирование
    Организованный процесс штабелирования пакетов (т. Е. Ящиков, пакетов, контейнеров и т. Д.) На поддоне.

    Функция PAM — регулировка положения вручную
    Регулировка положения вручную позволяет регулировать положение с помощью простых операций, наблюдая за движением манипулятора и не останавливая манипулятор. Позиции можно регулировать как в режиме обучения, так и в режиме воспроизведения.

    Функция параллельного смещения
    Параллельный сдвиг относится к смещению объекта из фиксированного положения таким образом, что все точки внутри объекта перемещаются на равное расстояние.В модели для параллельного смещения, показанной ниже, значение смещения может быть определено как расстояние L (трехмерное координатное смещение). Функция параллельного смещения имеет отношение к фактической работе манипулятора, потому что ее можно использовать для уменьшения объема работы, связанной с обучением, путем смещения обученного пути (или положения). В примере на рисунке ниже обученная позиция A сдвигается с шагом на расстояние L (на самом деле это трехмерное смещение XYZ, которое может распознать робот).

    Путь
    Непрерывное геометрическое место позиций (или точек в трехмерном пространстве), пересекаемое центральной точкой инструмента и описываемое в указанной системе координат. (R15.05-2)

    Полезная нагрузка — максимальная
    Максимальная масса, которой робот может манипулировать при указанной скорости, ускорении / замедлении, расположении (смещении) центра тяжести и воспроизводимости при непрерывной работе в указанном рабочем пространстве. Максимальная полезная нагрузка указана в килограммах.(R15.05-2)

    Подвеска [Подвеска Teach]
    Переносное устройство ввода, связанное с системой управления, с помощью которой можно программировать или перемещать робота. (ISO 8373) Это позволяет человеку-оператору занять наиболее удобное положение для наблюдения, контроля и записи желаемых движений в памяти робота.

    Кулон обучающий
    Отображение и запись положения и ориентации системы робота и / или манипулятора по мере того, как робот вручную поэтапно перемещается от начального состояния по пути к конечному целевому состоянию.Положение и ориентация каждой критической точки (суставы, база робота и т. Д.) Записываются и сохраняются в базе данных для каждой обученной позиции, через которую проходит робот на пути к своей конечной цели. Теперь робот может повторить путь самостоятельно, следуя пути, сохраненному в базе данных.

    Уровень эффективности d (PLd)
    Уровень эффективности (PL) ISO «d» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час связанных с безопасностью частей системы управления находится в пределах от ≥ 10-7 до <10-6.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды. Это минимальный уровень эффективности, указанный в ISO 10218-2, раздел 5.2.2, если оценка риска не позволит использовать более низкое значение.

    Уровень эффективности e (PLe)
    Уровень эффективности ISO (PL) «e» означает, что средняя вероятность опасного отказа в час связанных с безопасностью частей системы управления находится в пределах от ≥ 10-8 до <10-7.Кроме того, учитываются и другие факторы, такие как правильная установка, техническое обслуживание и защита от факторов окружающей среды.

    Цикл подбора и размещения
    Время, необходимое манипулятору, чтобы поднять объект и поместить его в желаемое место, а затем вернуться в исходное положение. Это включает время во время фаз ускорения и замедления конкретной задачи. Движение робота контролируется из одной точки в пространстве в другую в системе движения «точка-точка» (PTP).Каждая точка запрограммирована в управляющей памяти робота, а затем воспроизводится во время рабочего цикла.

    Задача по подбору и размещению
    Повторяющаяся задача переноса детали, состоящая из действия подбора, за которым следует действие по размещению.

    Точки защемления
    Точка защемления — это любая точка, в которой человек или часть тела человека может оказаться зажатым между движущимися частями машины, или между движущейся и неподвижной частями машины, или между материалом и любой частью машины. .Точка защемления не должна приводить к травме конечности или части тела, хотя может привести к травме — она ​​должна только защемить или ущипнуть человека, чтобы он не смог вырваться или вынуть защемленную часть из точки защемления.

    Шаг
    Вращение рабочего органа в вертикальной плоскости вокруг конца руки робота-манипулятора.
    См. Roll and Yaw.

    Режим воспроизведения
    После того, как робот запрограммирован в режиме обучения, контроллер робота можно переключить в режим воспроизведения для выполнения программы робота.В режиме воспроизведения воспроизводится программа робота. Это режим, в котором роботы используются в производстве.

    Воспроизведение
    Воспроизведение — это операция, при которой воспроизводится обученное задание. Эта функция используется, чтобы решить, где возобновить воспроизведение при запуске операции после приостановки воспроизведения и перемещения курсора или выбора других заданий. 0: запускает операцию, когда курсор находится в задании, отображаемом в данный момент. 1: Появится окно продолжения воспроизведения.Выберите «ДА», и воспроизведение возобновится в том месте, где находился курсор, когда воспроизведение было приостановлено. Если выбрано «НЕТ», воспроизведение возобновляется с того места, где находится курсор в задании, отображаемом в данный момент. Режимы Включите пульт программирования: PLAY — задание запускается кнопкой [СТАРТ] на пульте программирования, а задание REMOTE запускается периферийным устройством (внешний пусковой вход).

    Точка-точка
    Движение манипулятора, в котором задано ограниченное количество точек на прогнозируемой траектории движения.Манипулятор перемещается от точки к точке, а не по непрерывной плавной траектории.

    Поза
    Альтернативный термин для конфигурации робота, который описывает линейное и угловое положение. Линейное положение включает азимут, высоту и дальность до объекта. Угловое положение включает в себя крен, тангаж и рыскание объекта. См. Roll, Pitch и Yaw.

    Позиция
    Определение местоположения объекта в трехмерном пространстве, обычно определяемое трехмерной системой координат с использованием координат X, Y и Z.

    Уровень позиции
    Уровень положения — это степень приближения манипулятора к запрограммированному положению. Уровень позиции может быть добавлен к командам перемещения MOVJ (совместная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция). Если уровень положения не установлен, точность зависит от скорости работы. Установка соответствующего уровня перемещает манипулятор по траектории, подходящей для окружающих условий и обрабатываемой детали. (см. рисунок справа)

    Переменные положения
    Переменные положения используются в программе робота (JOB) для определения местоположения в трехмерном пространстве, обычно определяемого трехмерной системой координат с использованием координат X, Y и Z.Поскольку это переменная, значение может меняться в зависимости от условий или информации, переданной в задание.

    Ограничение мощности и усилия (PFL)
    Совместная функция, которая позволяет оператору и роботу работать в непосредственной близости друг от друга, гарантируя, что робот замедлится и остановится до возникновения ситуации контакта. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка риска должна использоваться для определения того, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Устройство защиты от присутствия
    Устройство, спроектированное, сконструированное и установленное для создания сенсорного поля для обнаружения вторжения в такое поле людьми, роботами или объектами. См. Датчик.

    Программируемый логический контроллер (ПЛК)
    Твердотельная система управления, которая имеет программируемую пользователем память для хранения инструкций для реализации определенных функций, таких как: логика управления вводом-выводом, синхронизация, счетная арифметика и обработка данных.ПЛК состоит из центрального процессора, интерфейса ввода / вывода, памяти и устройства программирования, в котором обычно используются эквивалентные символы реле. ПЛК специально разработан как промышленная система управления, которая может выполнять функции, эквивалентные релейной панели или проводной твердотельной логической системе управления, и может быть интегрирована в систему управления роботом.

    Программируемый робот
    Функция, позволяющая проинструктировать робота выполнить последовательность шагов, а затем выполнять эту последовательность повторяющимся образом.Затем его можно перепрограммировать для выполнения другой последовательности шагов, если это необходимо.

    Датчик приближения
    Бесконтактное сенсорное устройство, используемое для определения, когда объекты находятся на небольшом расстоянии, и оно может определять расстояние до объекта. Несколько типов включают: радиочастотный, магнитный мост, ультразвуковой и фотоэлектрический. Обычно используется для: высокоскоростного счета, обнаружения металлических предметов, контроля уровня, считывания кодовых меток и концевых выключателей. См. Индуктивный датчик.

    Координаты импульса
    Роботы Yaskawa определяют положение осей шарниров робота в градусах для поворотных шарниров.Импульс — это еще один способ указать положение сустава робота, и он используется при подсчете импульсов энкодера двигателя робота.

    Обеспечение качества (ОК)
    Описывает методы, политику и процедуры, необходимые для проведения тестирования обеспечения качества во время проектирования, производства и доставки этапов создания, перепрограммирования или обслуживания роботов.

    Досягаемость: Объем пространства (конверт), которого может достичь рабочий орган робота, по крайней мере, в одной ориентации.

    Квазистатический зажим
    Тип контакта между человеком и частью робототехнической системы, при котором часть тела может быть зажата между подвижной частью роботизированной системы и другой неподвижной или подвижной частью роботизированной ячейки

    Вылет
    Объем пространства (оболочки), которого может достичь рабочий орган робота хотя бы в одной ориентации.

    Система реального времени
    Компьютерная система, в которой компьютер должен выполнять свои задачи в рамках временных ограничений некоторого процесса одновременно с системой, которой он помогает. Компьютер обрабатывает системные данные (входные данные) от датчиков с целью мониторинга и вычисления параметров (выходов) управления системой, необходимых для правильной работы системы или процесса. От компьютера требуется, чтобы он выполнял свою работу достаточно быстро, чтобы не отставать от оператора, взаимодействующего с ним через оконечное устройство (например, экран или клавиатуру).Оператор, взаимодействующий с компьютером, имеет возможность доступа, поиска и хранения через систему управления базой данных. Доступ к системе позволяет оператору вмешиваться и изменять работу системы.

    Робот для воспроизведения записи
    Манипулятор, для которого критические точки вдоль желаемых траекторий сохраняются последовательно путем записи фактических значений кодеров положения суставов робота, когда он перемещается под операционным управлением. Для выполнения задачи эти точки воспроизводятся в сервосистеме робота.См. Сервосистема.

    Робот с прямоугольными координатами
    Робот, рука манипулятора которого движется линейными движениями по набору декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. Рабочий конверт.

    Надежность
    Вероятность или процент времени, в течение которого устройство будет работать без сбоев в течение определенного периода времени или объема использования (R15.02). Также называется: время безотказной работы робота или среднее время наработки на отказ (MTBF).

    Восстановление
    Для обновления или модификации роботов в соответствии с пересмотренными спецификациями производителя. (R15.06)

    Удаленный режим
    Удаленный режим — это тип режима воспроизведения, в котором автоматическое выполнение программы робота инициируется с внешнего устройства (а не с обучающего пульта). В этом режиме использование обучающего пульта отключено.

    Повторяемость
    Мера того, насколько близко рука может повторно занять обученное положение.Например: после того, как манипулятор вручную помещен в определенное место, и это местоположение определено роботом, повторяемость определяет, насколько точно манипулятор может вернуться в это точное местоположение. Степень разрешения в системе управления роботом определяет повторяемость. В общем, воспроизводимость руки никогда не может быть лучше, чем ее разрешение. См. «Обучение и точность».

    Разрешение
    Количество шарнирного движения робота, необходимое для изменения положения на один счет.Хотя разрешение каждого датчика совместной обратной связи обычно является постоянным, разрешение конечной точки в мировых координатах не является постоянным для поворотных рычагов из-за нелинейности кинематики рычага.

    Поворотный шарнир
    Суставы робота, способные к вращательному движению.

    Оценка рисков
    Процесс оценки предполагаемого использования машины или системы на предмет прогнозируемых опасностей и последующего определения уровня риска, связанного с идентифицированными задачами.

    Снижение рисков
    Вторичный шаг в процессе оценки риска, который включает снижение уровня риска для идентифицированных задач путем применения мер по снижению риска с целью устранения или смягчения опасностей.

    Робот
    Перепрограммируемый многофункциональный манипулятор, предназначенный для перемещения материала, деталей, инструментов или определенных устройств посредством переменных запрограммированных движений для выполнения множества задач. Общие элементы, из которых состоит робот: контроллер, манипулятор и рабочий орган.См. Манипулятор, Контроллер и Рабочий орган.

    Система координат робота
    Система координат робота определяется в базовой оси робота, а точки в системе координат робота будут относиться к базе робота. Обратите внимание, что по умолчанию базовая система координат и система координат робота одинаковы. (см. рисунок справа)

    Робот-интегратор
    См. Интегратор.

    Язык программирования роботов
    Интерфейс между человеком-пользователем и роботом, который связывает человеческие команды с роботом.

    Робот, контролирующий пределы диапазона
    Следит за тем, чтобы рука манипулятора или его инструмент находились в обозначенной зоне безопасности

    Моделирование роботов
    Метод имитации и прогнозирования поведения и работы роботизированной системы на основе модели (например, компьютерной графики) физической системы. (R15.07)

    Рулон
    Вращение концевого эффектора робота в плоскости, перпендикулярной концу руки манипулятора.См. Pitch and Yaw.

    Поворотный шарнир
    Сустав, который скручивается, качается или изгибается вокруг оси.

    Векторный поворотный привод (RV)
    Торговая марка устройства понижения скорости, которое преобразует низкий крутящий момент на высокой скорости в высокий крутящий момент на низкой скорости, обычно используемое на большой (большей) оси. См. Cyclo Drive и Harmonic Drive.

    Вращательное движение
    Сустав, который скручивается, качается или изгибается вокруг оси. Примером этого является локоть человеческой руки.

    Гарантия
    Барьерное ограждение, устройство или защитная процедура, предназначенные для защиты персонала. (R15.06)

    Уровень полноты безопасности
    Уровень полноты безопасности (SIL) — это метод IEC для определения уровня производительности системы безопасности. SIL 2 соответствует уровню эффективности ISO «d», а SIL 3 соответствует уровню эффективности ISO «e». ISO 10218 допускает использование того и другого.

    Логическая схема безопасности
    Логическая схема безопасности контролирует важные для безопасности внешние устройства, такие как световые завесы и генерируемые FSU сигналы.Логическая схема безопасности программируется через интуитивно понятный пользовательский интерфейс, поддерживаемый подвесным пультом программирования Yaskawa. Это позволяет настроить логические операции, такие как остановка манипулятора или выдача сигнала, если сервоприводы включены.

    Остановка с контролем безопасности
    Совместная функция, разработанная для обеспечения безопасного взаимодействия человека и робота. Только когда движение робота прекратится, безопасность человека перейдет в рабочее пространство для совместной работы. Сервоприводы могут оставаться под напряжением в соответствии с остановкой категории 2 в соответствии с ISO 10218-1: 2011, 5.4. Оценка риска должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Робот SCARA
    Цилиндрический робот, имеющий два параллельных шарнирных соединения (горизонтально шарнирно сочлененных) и обеспечивающий податливость в одной выбранной плоскости. (ISO 8373) Примечание: SCARA является производным от селективно совместимой руки для роботизированной сборки

    Вторая исходная позиция
    Помимо «исходного положения» манипулятора, второе исходное положение можно настроить как контрольную точку для абсолютных данных.Начальное значение второго исходного положения — это исходное положение (где все оси находятся на импульсе 0). Вторую исходную позицию можно изменить.

    Режим безопасности
    Уровни режимов оператора на контроллерах роботов Yaskawa включают в себя: режим работы, режим редактирования, режим управления, режим безопасности и режим одноразового управления.

    Датчик
    Инструменты, используемые в качестве устройств ввода для роботов, которые позволяют ему определять аспекты, касающиеся окружающей среды робота, а также собственное позиционирование робота.Датчики реагируют на физические стимулы (такие как тепло, свет, звук, давление, магнетизм и движение) и передают результирующий сигнал или данные для измерения, управления или того и другого. (R15.06)

    Сенсорная обратная связь
    Переменные данные, измеряемые датчиками и передаваемые на контроллер в замкнутой системе. Если контроллер получает обратную связь, выходящую за пределы допустимого диапазона, значит, произошла ошибка. Контроллер отправляет роботу сигнал об ошибке.Робот вносит необходимые корректировки в соответствии с сигналом ошибки.

    Сервоуправление
    Процесс, с помощью которого система управления роботом проверяет, соответствует ли достигнутая поза робота позе, заданной при планировании движения, с требуемыми характеристиками и критериями безопасности. (ISO 8373)

    Серводвигатель
    Электроэнергетический механизм, используемый для движения или поддержания положения робота (например, двигатель, который преобразует электрическую энергию в движение робота) (R15.07). Двигатель реагирует на сигнал, полученный от системы управления, и часто включает в себя энкодер для обеспечения обратной связи с контуром управления.

    Сервопривод
    Электроэнергетический механизм переменного тока, управляемый с помощью логики, для преобразования энергии источника питания в форме синусоидальной волны в квадратную форму с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), подаваемую на двигатели для управления двигателем: скорость, направление, ускорение, замедление. и контроль торможения.

    Робот с сервоприводом
    Управление роботом с помощью сервосистемы с замкнутым контуром, в которой положение оси робота измеряется устройствами обратной связи и сохраняется в памяти контроллера.См. Замкнутую систему и Сервосистему.

    Сервосистема
    Система, в которой контроллер выдает команды двигателям, двигатели приводят в движение рычаг, а датчик энкодера измеряет вращательные движения двигателя и сигнализирует о величине движения обратно контроллеру. Этот процесс продолжается много раз в секунду, пока рука не переместится в требуемую точку. См. Сервоуправляемый робот

    .

    Функция обнаружения удара
    Обнаружение удара — это функция, поддерживаемая контроллером робота Yaskawa, которая снижает воздействие столкновения робота, останавливая манипулятор без какого-либо внешнего датчика, когда инструмент или манипулятор сталкиваются с периферийным устройством.

    Плечо
    Первую или вторую ось робота иногда называют осью плеча, поскольку она чем-то напоминает человеческое плечо. Это часто используется при описании гуманоидных систем или систем с двумя руками, таких как Yaskawa Motoman® SDA10D.

    SIL
    См. Уровень полноты безопасности

    .

    Моделирование
    Графическая компьютерная программа, представляющая робота и его окружающую среду, которая имитирует поведение робота во время имитации запуска робота.Это используется для определения поведения робота в определенных ситуациях, прежде чем фактически дать команду роботу выполнить такие задачи. Рассматриваются следующие элементы моделирования: 3D-моделирование окружающей среды, эмуляция кинематики, эмуляция планирования пути и моделирование датчиков. См. Сенсор, Прямая кинематика и Робот.

    Сингулярность
    Конфигурация, в которой два шарнира манипулятора робота становятся коаксиальными (выровненными по общей оси). В особой конфигурации плавное следование по траектории обычно невозможно, и робот может потерять управление.Термин происходит от поведения матрицы Якоби, которая становится сингулярной (т. Е. Не имеет обратной) в этих конфигурациях.

    SLURBT
    SLURBT — это термины, которые Yaskawa Motoman использует для описания каждой оси робота для удобства. Определение каждого значения следующее:

    S — качели или вертлюги
    L — нижний рычаг
    U — Верхняя рука
    R — повернуть на
    B — Колено
    Т — Твист

    Функция настройки мягкого лимита
    Функция настройки Softlimit — это функция для установки диапазона ограничения перемещения оси движения манипулятора в программном обеспечении.

    Контроль скорости и разделения
    Совместная функция, которая позволяет оператору и роботу работать в непосредственной близости друг от друга, гарантируя, что робот замедлится и остановится до возникновения ситуации контакта. Для безопасной реализации этой функции необходимо использовать функциональную безопасность и дополнительное оборудование для обнаружения. Оценка риска должна использоваться, чтобы определить, необходимы ли какие-либо дополнительные меры безопасности для снижения рисков в роботизированной системе.

    Сплайн
    Гладкая непрерывная функция, используемая для аппроксимации набора функций, которые однозначно определены на наборе подинтервалов. Аппроксимирующая функция и набор аппроксимируемых функций пересекаются в достаточном количестве точек, чтобы обеспечить высокую степень точности приближения. Назначение плавной функции — позволить роботу-манипулятору выполнить задачу без рывков.

    Spline Motion Тип
    Расчетный путь, который выполняет робот, может иметь параболическую форму.Сплайновое движение может также создавать кривую произвольной формы со смесью круглых и параболических форм.

    Системный интегратор
    См. Интегратор.

    Обучение
    Чтобы запрограммировать руку манипулятора, вручную направляя ее через серию движений и записывая положение в память контроллера робота для воспроизведения.

    Блокировка обучения
    Пока установлена ​​блокировка обучения, режим работы привязан к режиму обучения, и машины не могут воспроизводиться ни с помощью [СТАРТ], ни с внешнего входа.В целях безопасности всегда устанавливайте переключатель режима в положение «ОБУЧЕНИЕ» перед началом обучения.

    Режим обучения
    Режим контроллера робота, в котором робот-манипулятор программируется путем ручного управления им через серию движений и записи положения в память контроллера робота для воспроизведения. Промышленные роботы, у которых нет активной функции ограничения мощности и усилия, требуют использования трехпозиционного переключателя включения в режиме обучения.

    Подвеска Teach
    Портативный блок управления, который используется оператором для удаленного управления роботом при выполнении его задач.Движения записываются системой управления роботом для последующего воспроизведения. Современные промышленные роботы поставляются с подвесками для программирования, которые не только позволяют обучать роботов, но также поддерживают полнофункциональное программирование роботов и безопасный пользовательский интерфейс.

    Окно обучения
    Окно обучения — это экран пользовательского интерфейса на пульте программирования. Это окно содержит окно СОДЕРЖАНИЕ ЗАДАНИЯ, в котором проводится обучение. Окно СОДЕРЖАНИЕ ЗАДАНИЯ содержит следующие элементы: номера строк, курсор, инструкции, дополнительные элементы, комментарии и т. Д.

    Поперечная балка
    Система обнаружения объектов, используемая в системе датчиков изображения робота. Точно сфокусированный луч света закреплен на одном конце, а детектор — на другом. Когда луч света прерывается, объект ощущается.

    Функция измерения времени
    Функция измерения времени измеряет время выполнения указанного раздела в задании или время вывода указанного сигнала.

    Инструмент
    Термин, используемый в широком смысле для определения рабочего устройства, установленного на конце манипулятора робота, такого как рука, захват, сварочная горелка, отвертка и т. Д.См. «Рука», «Захват» и «Рабочий орган».

    Инструмент и рука Помехи
    В системе с одним контроллером и несколькими манипуляторами функция проверки взаимодействия инструмента и рычага может использоваться для обнаружения возможных помех и предотвращения столкновений во время работы. Можно проверить следующие три шаблона:

    • Плечо против руки

    • Рычаг против инструмента

    • Инструмент против инструмента

    Интерференция проверяется с помощью цилиндра, который немного больше, чем рычаг или инструмент.На обоих концах цилиндра помещается сфера. Если цилиндр и сферы одного манипулятора во время движения контактируют с цилиндрами другого манипулятора, манипуляторы останавливаются из-за обнаружения помех.

    Центр инструмента (TCP)
    Центральная точка инструмента (TCP) определяет вершину текущего инструмента, как определено относительно фланца инструмента. Например, для сварочного робота TCP обычно определяется на кончике сварочного пистолета. После определения и настройки TCP движение робота будет определено относительно этого кадра (т.е., вращение в направлении Rx вызовет вращение вокруг оси X, и позиции будут обучаться в этом кадре.

    Контрольная точка инструмента
    См. Центр инструмента

    .

    Координаты инструмента
    Когда инструмент, прикрепленный к роботу, перемещается, его система координат инструмента движется вместе с фиксированной системой координат, например мировыми координатами. Как правило, координаты инструмента не совпадают с мировыми координатами XYZ.

    Рама для инструментов
    Система координат, прикрепленная к рабочему органу робота (относительно базовой рамы).

    Датчик касания
    Чувствительное устройство, иногда используемое с рукой или захватом робота, которое определяет физический контакт с объектом, тем самым давая роботу искусственное ощущение осязания. Датчики реагируют на контактные силы, возникающие между ними и твердыми предметами.

    Построение траектории (расчет)
    Вычисление функций движения, которые позволяют плавно контролировать движение суставов.

    Преобразователь
    Устройство, преобразующее энергию из одной формы в другую.Обычно это устройство, преобразующее входной сигнал в выходной сигнал другой формы. Его также можно рассматривать как устройство, которое преобразует статические сигналы, обнаруженные в окружающей среде (например, давление), в электрический сигнал, который отправляется в систему управления роботом.

    Время работы
    Период времени, в течение которого робот или производственная линия работают или готовы к работе, в отличие от времени простоя.

    Настройка координат пользователя
    Координаты пользователя определяются тремя точками, которые были обучены манипулятору с помощью осевых операций.Этими тремя определяющими точками являются ORG, XX и XY, как показано на диаграмме ниже. Эти три точки позиционных данных регистрируются в пользовательском файле координат. ORG — это исходное положение, а XX — точка на оси X. XY — это точка со стороны оси Y от пользовательских координат, которые были обучены, а направления осей Y и Z определяются точкой XY.

    Пользовательская система координат
    Пользовательская система координат — это любая контрольная точка, которую пользователь определил для своего приложения.Он часто прикрепляется к объекту, например к поддону, и позволяет пользователю обучать точкам относительно этого объекта. Например, набор положений может быть обучен относительно пользовательской системы координат, прикрепленной к поддону, а затем легко перенесен в другую пользовательскую систему координат на другом поддоне. Это позволяет эффективно повторно использовать позиции. См. Также «Настройка координат пользователя

    ».

    Ручной вакуумный стакан
    Рабочий орган для манипулятора робота, который используется для захвата предметов легкой и средней тяжести с помощью всасывания для манипуляций.К таким предметам может относиться стекло, пластик; и т. д. Обычно используется из-за его достоинств, заключающихся в уменьшении скольжения предмета, когда он находится в пределах досягаемости вакуумной чашки. См. «Концевой эффектор».

    Система визуального контроля
    Система управления, в которой траектория робота изменяется в ответ на ввод от системы технического зрения.

    Датчик технического зрения
    Датчик, который определяет форму, местоположение, ориентацию или размеры объекта с помощью визуальной обратной связи, например, телекамеры.

    Рабочий пакет
    Набор всех точек, до которых манипулятор может добраться без вторжения. Иногда форма рабочего пространства и положение самого манипулятора могут ограничивать рабочий диапазон.

    Рабочий конверт (космос)
    Объем пространства, в котором робот может выполнять поставленные задачи.

    Работа в исходном положении
    Исходное рабочее положение — это ориентир для операций с манипулятором.Это предотвращает взаимодействие с периферийным устройством, гарантируя, что манипулятор всегда находится в пределах установленного диапазона в качестве предварительного условия для таких операций, как запуск линии. Манипулятор можно переместить в заданное рабочее исходное положение с помощью пульта программирования или ввода сигнала с внешнего устройства. Когда манипулятор находится в непосредственной близости от исходного рабочего положения, включается сигнал рабочего исходного положения.

    Заготовка
    Любая деталь, которая обрабатывается, совершенствуется или изготавливается до того, как станет готовым продуктом.

    Рабочее пространство
    Объем пространства, в котором робот может выполнять поставленные задачи.

    Мировые координаты
    Справочная система координат, в которой рычаг манипулятора движется линейными движениями по набору декартовых или прямоугольных осей в направлениях X, Y и Z. Форма рабочего конверта образует прямоугольную фигуру. См. Прямоугольные координаты.

    Мировая модель
    Трехмерное представление рабочей среды робота, включая объекты, их положение и ориентацию в этой среде, которое хранится в памяти робота.Поскольку объекты обнаруживаются в окружающей среде, система контроллера робота постоянно обновляет модель мира. Роботы используют эту модель мира, чтобы определять свои действия для выполнения поставленных задач.

    Запястье
    Набор поворотных шарниров между манипулятором и рабочим органом робота, которые позволяют ориентировать рабочий орган по отношению к обрабатываемой детали. В большинстве случаев запястье может иметь степени свободы, которые позволяют ему захватывать объект с ориентацией по крену, тангажу и рысканью.См. Раздел «Рука», «Рабочий орган», «Крен», «Шаг», «Рыскание» и «Деталь».

    Запястье [вторичная ось]
    Набор взаимосвязанных звеньев и механических соединений между рычагом и рабочим органом, который поддерживает, позиционирует и ориентирует рабочий орган. (ISO 8373)

    Рыскание
    Вращение рабочего органа в горизонтальной плоскости вокруг конца руки манипулятора. Боковое движение по оси. Смотрите Roll and Pitch.

    .

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

    ➤